[發明專利]便攜式操作裝置

有效

• 申請號: 201811344467.2
• 申請日: 2018-11-12
• 公開（公告）號: CN109841441B
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發明（設計）人: 齊藤洋和;谷信博
• 申請（專利權）人: 株式會社達誼恒
• 主分類號: H01H13/14
• 分類號: H01H13/14;H01H13/28;H01H13/52;H05K5/02
• 代理公司: 北京安信方達知識產權代理有限公司 11262
• 代理人: 白天明;王漪

本發明提供一種便攜式操作裝置，解決在一邊持續按壓啟動開關的狀態一邊進行示教操作時，操作人員手和臂部發生疲勞的情況。在裝置主體(10)基端(10a)側的背面，形成有容納操作人員手指的容納凹部(14)。在容納凹部(14)形成有底部(15)和從底部(15)立起且相對設置的一對側壁部(16A)、(16B)。一對側壁部(16A)、(16B)彼此以隨著從裝置主體(10)的前端(10b)側向基端(10a)側靠近而接近的方式傾斜。在一個側壁部(16A)，長尺狀的啟動開關(17)以從一個側壁部(16A)突出的方式而設置、且沿從前端(10b)側向基端(10a)側的一個側壁部(16A)延伸。

技術領域

本發明涉及一種操作機器人的便攜式操作裝置。

背景技術

例如在示教再現方式的工業用機器人之中，主要使用便攜式操作裝置(示教器)來進行示教作業。更具體來說，操作人員一邊直接看著安裝在工業用機器人手腕部的焊炬和手等工具的控制點，一邊通過便攜式操作裝置的鍵盤操作而操縱機器人主體來示教移動目標位置等。

大多數的便攜式操作裝置具備用單手或雙手把持的把持部，操作人員用自己的手把持便攜式操作裝置，并根據情況靠近機器人主體而進行示教作業。另外，在便攜式操作裝置的把持部設有用于確保操作人員安全的啟動開關(例如，參照專利文獻1)。

該啟動開關是一種進行機器人的啟動控制和停止控制的、被稱為失能開關(deadman switch)的裝置(例如，參照專利文獻2)。具體來說，啟動開關與緊急停止電路電連接，該緊急停止電路是用于將作為機器人主體的驅動電源的伺服電源進行接通或斷開的電路，該啟動開關構成為：握住啟動開關則伺服電源接通、松開則伺服電源斷開的方式。而且，該啟動開關構成為：若從握住啟動開關的狀態更進一步地握緊，則伺服電源斷開的方式。

通過設置這樣的啟動開關，把持便攜式操作裝置的通常操作時則啟動、松開手的非操作時則停止，再加上，在感到危險握緊操作時也停止，以此能夠更進一步地提高操作人員的安全性。

專利文獻1：日本特開2003-272478號公報

專利文獻2：日本特開2008-158928號公報

發明內容

可是，專利文獻1所示的啟動開關，雖然安裝在便攜式操作裝置的背面，但在啟動機器人時，在用操作人員的手掌握住便攜式操作裝置的把持部的狀態下，更進一步地用操作人員的手指握緊啟動開關而將啟動開關按壓。以此能夠啟動機器人。但是，若一邊持續按壓啟動開關的狀態一邊進行便攜式操作裝置的示教操作等，則有操作人員手和臂部發生疲勞的情況。

本發明是鑒于上述情況而完成的，其目的在于提供一種即使在操作人員的手指持續按壓啟動開關狀態的情況下，也能夠減輕操作人員手和臂部疲勞的便攜式操作裝置。

鑒于上述課題，本發明所涉及的便攜式操作裝置，是操作機器人的便攜式操作裝置，其特征在于，具備：操作所述機器人的操作面板；顯示所述機器人狀態的顯示面板；以及保持所述操作面板和所述顯示面板的裝置主體，在所述裝置主體的設置有所述操作面板的基端側的側部，形成有操作人員把持所述裝置主體的把持部，在所述裝置主體的基端側的背面，形成有容納凹部，該容納凹部容納把持所述把持部的操作人員的手指，在所述容納凹部至少形成有：底部和從所述底部立起且相對設置的一對側壁部，所述一對側壁部彼此以隨著從所述裝置主體的前端側向基端側靠近而互相接近的方式傾斜，在所述一對側壁部之中的至少一個側壁部，長尺狀的啟動開關以從所述一個側壁部突出的方式而設置、且沿著從所述裝置主體的前端側朝向基端側的所述一個側壁部延伸，該啟動開關是通過向所述一個側壁部側按壓而將所述機器人啟動的。

根據本發明，在啟動機器人時，在操作人員的手掌握住把持部的狀態下，通過操作人員的手指握緊啟動開關而按壓啟動開關。該啟動開關以一對側壁部彼此以隨著從裝置主體的前端側向基端側靠近而接近的方式而設置在傾斜的側壁部，所以，操作人員的手指能夠容易地握緊啟動開關。其結果，即使在持續按壓啟動開關狀態的情況下，也能夠減輕操作人員手和臂部的疲勞。