[發明專利]激光雷達的發射系統及其控制方法、激光雷達

有效

• 申請號: 201910321556.3
• 申請日: 2019-04-19
• 公開（公告）號: CN109917351B
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發明（設計）人: 陳杰;向少卿
• 申請（專利權）人: 上海禾賽光電科技有限公司
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 吳敏

1.一種激光雷達的發射系統，其特征在于，包括：

光源，所述光源包括至少一個激光器，用于向三維空間發射一系列激光；

發射光學組件，所述發射光學組件對于所述光源所產生的激光準直為平行光；

轉軸，所述光源和所述發射光學組件繞所述轉軸轉動；

所述光源被設置為，所產生的一系列激光在垂直所述轉軸的水平視場內的預設探測距離與水平視場內的視場方向角相關；

所述所產生的一系列激光在所述水平視場內的預設探測距離被設置為：所述水平視場內的視場方向角為0度時，預設探測距離為F，所述光源所產生的一系列激光的最遠探測位置為f點；所述水平視場內的視場方向角為180度時，預設探測距離為R，所述光源所產生的一系列激光的最遠探測位置為r點；所述水平視場內的視場方向角為θ時，預設探測距離DH為：所述激光雷達的中心位置為o點，所產生的一系列激光在所述水平視場內的最遠探測位置所形成的包絡線為以o點為一個焦點，且經過f點和r點的橢圓，其中f點和r點位于所述橢圓的長軸上，且f點至o點的距離大于r點至o點的距離。

2.如權利要求1所述的發射系統，其特征在于，所產生的一系列激光在所述水平視場內的預設探測距離與所述水平視場內的視場方向角動態相關。

3.如權利要求1所述的發射系統，其特征在于，還包括：控制裝置，所述控制裝置獲得所述水平視場內的視場方向角，并根據所述水平視場內的視場方向角調整所述光源產生激光的功率。

4.如權利要求1所述的發射系統，其特征在于，所述激光雷達的發射系統還包括：碼盤，所述碼盤用于獲取所述水平視場內的視場方向角。

5.一種激光雷達，其特征在于，包括：

發射系統，所述發射系統如權利要求1～4任意一項所述；

接收系統，所述接收系統接收所述發射系統所產生的一系列激光在三維空間內的反射光。

6.一種激光雷達的發射系統的控制方法，其特征在于，所述激光雷達的發射系統包括：光源，所述光源包括至少一個激光器，用于向三維空間發射一系列激光；發射光學組件，所述發射光學組件對于所述光源所產生的激光準直為平行光；轉軸，所述光源和所述發射光學組件繞所述轉軸轉動；

所述控制方法包括：根據水平視場內的視場方向角調整所產生的一系列激光在垂直所述轉軸的水平視場內的預設探測距離；所述所產生的一系列激光在所述水平視場內的預設探測距離被設置為：所述水平視場內的視場方向角為0度時，預設探測距離為F，所述光源所產生的一系列激光的最遠探測位置為f點；所述水平視場內的視場方向角為180度時，預設探測距離為R，所述光源所產生的一系列激光的最遠探測位置為r點；所述水平視場內的視場方向角為θ時，預設探測距離DH為：所述激光雷達的中心位置為o點，所產生的一系列激光在所述水平視場內的最遠探測位置所形成的包絡線為以o點為一個焦點，且經過f點和r點的橢圓，其中f點和r點位于所述橢圓的長軸上，且f點至o點的距離大于r點至o點的距離。

7.如權利要求6所述的控制方法，其特征在于，根據水平視場內的視場方向角動態調整所產生的一系列激光在垂直所述轉軸的水平視場內的預設探測距離。

8.如權利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

獲得所述水平視場內的視場方向角；

根據所述水平視場內的視場方向角調整所述光源產生激光的功率。