[發明專利]一種飛行器降落方法及裝置

有效

• 申請號: 201910318700.8
• 申請日: 2019-04-19
• 公開（公告）號: CN110001980B
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發明（設計）人: 門澤華
• 申請（專利權）人: 深圳市道通智能航空技術股份有限公司
• 主分類號: B64D45/08
• 分類號: B64D45/08;G06K9/00;G06K9/46
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 李博洋

1.一種飛行器降落方法，其特征在于，包括：

獲取所述飛行器在降落過程中采集的預設起降點的當前圖像；

獲取所述飛行器在起飛階段采集的所述預設起降點的匹配圖像和所述飛行器采集所述匹配圖像時所述飛行器的位姿信息；

對所述當前圖像和所述匹配圖像進行特征匹配，得到各匹配特征點對；

根據所述各匹配特征點對，計算所述當前圖像與所述匹配圖像之間的特征變換矩陣；

根據所述特征變換矩陣，得到所述匹配圖像的光心點投影至所述當前圖像的光心投影點；

根據所述光心投影點的坐標，控制所述飛行器降落至所述預設起降點；

所述匹配特征點對包括：第一匹配特征點和第二匹配特征點，所述第一匹配特征點位于所述當前圖像上，所述第二匹配特征點位于所述匹配圖像上，在所述根據所述各匹配特征點對，計算所述當前圖像與所述匹配圖像之間的特征變換矩陣之后，在根據所述特征變換矩陣得到所述匹配圖像的光心點投影至所述當前圖像的光心投影點之前，所述飛行器降落方法還包括：

根據所述特征變換矩陣得到所述匹配圖像的各第二匹配特征點在所述當前圖像上的對應的各投影匹配特征點；

分別計算所述各投影匹配特征點與對應的所述第一匹配特征點之間的距離誤差，并判斷所述距離誤差的平均值是否小于預設距離閾值；

當所述距離誤差的平均值小于所述預設距離閾值時，執行根據所述特征變換矩陣得到所述匹配圖像的光心點投影至所述當前圖像的光心投影點的步驟。

2.根據權利要求1所述的飛行器降落方法，其特征在于，所述獲取所述飛行器在起飛階段采集的所述預設起降點的匹配圖像和所述飛行器的位姿信息，包括：

在起飛階段，每隔預設飛行高度，獲取所述飛行器采集的所述預設起降點的匹配圖像和所述飛行器的位姿信息。

3.根據權利要求1所述的飛行器降落方法，其特征在于，該方法還包括：

當所述飛行器的當前飛行高度大于預設高度時，停止采集匹配圖像和所述飛行器的位姿信息。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的飛行器降落方法，其特征在于，所述根據所述光心投影點的坐標，控制所述飛行器降落至所述預設起降點，包括：

獲取所述匹配圖像的光心點投影至所述當前圖像的光心投影點的二維像素坐標；

根據所述二維像素坐標，計算所述光心投影點在世界坐標系下的三維坐標；

根據所述三維坐標，控制所述飛行器降落至所述預設起降點。

5.根據權利要求4所述的飛行器降落方法，其特征在于，所述根據所述二維像素坐標，計算所述光心投影點在世界坐標系下的三維坐標，包括：

獲取所述飛行器在拍攝所述匹配圖像時，所述飛行器的位姿及對地高度；

根據所述各匹配特征點對，計算所述飛行器在拍攝所述當前圖像時的補償偏航角；

根據所述特征變換矩陣、所述位姿及所述對地高度，計算所述當前圖像的補償對地高度；

根據所述補償偏航角、所述補償對地高度，對所述光心投影點的所述三維坐標進行更新，得到所述三維坐標。

6.根據權利要求5所述的飛行器降落方法，其特征在于，所述根據各所述匹配特征點對，計算所述當前圖像的補償偏航角，包括：

根據所述匹配特征點對，得到所述當前圖像的第一描述子及所述匹配圖像的第二描述子；

計算所述第一描述子的主方向與所述第二描述子主方向的偏差角；

計算各所述匹配特征點對的偏差角的偏差角均值，并將所述偏差角均值確定為所述補償偏航角。

7.根據權利要求5所述的飛行器降落方法，其特征在于，所述根據所述特征變換矩陣、所述位姿及所述對地高度計算所述當前圖像的補償對地高度，包括：

分解所述特征變換矩陣得到所述當前圖像相對于所述匹配圖像的相對位姿；

根據所述位姿、所述對地高度及所述相對位姿，得到所述當前圖像的補償對地高度。

8.根據權利要求7所述的飛行器降落方法，其特征在于，所述特征變換矩陣為單應矩陣。