[發(fā)明專利]一種酒店機(jī)器人的服務(wù)方法和系統(tǒng)及其裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910311167.2
• 申請(qǐng)日: 2019-04-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109940621B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 莊永軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市三寶創(chuàng)新智能有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 深圳力拓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44313
• 代理人: 龔健

1.一種酒店機(jī)器人的服務(wù)方法，其特征在于，包括以下步驟；

S1、調(diào)度系統(tǒng)機(jī)器人需要到達(dá)的目的地，規(guī)劃出最短路徑，下發(fā)給機(jī)器人；

S2、機(jī)器人在行進(jìn)過(guò)程中，多臺(tái)機(jī)器人一起執(zhí)行任務(wù)時(shí)，遵循中控調(diào)度系統(tǒng)原則，在軌道上進(jìn)行讓路操作；所述機(jī)器人在行進(jìn)過(guò)程中，機(jī)器人在導(dǎo)軌上根據(jù)行走優(yōu)先權(quán)進(jìn)行避讓任務(wù)；所述行走優(yōu)先權(quán)包括以下類型：當(dāng)兩個(gè)平等優(yōu)先級(jí)的機(jī)器人相遇時(shí)，系統(tǒng)判斷兩個(gè)機(jī)器人中，哪個(gè)機(jī)器人距離岔道近，則距離岔道近的機(jī)器人先到岔道避讓；

當(dāng)兩個(gè)以上平等優(yōu)先級(jí)的機(jī)器人相遇時(shí)，系統(tǒng)分別判斷兩向機(jī)器人中避讓時(shí)間成本，避讓成本低的一向進(jìn)行避讓；

當(dāng)遇到同軌對(duì)向相遇的機(jī)器人，任務(wù)優(yōu)先級(jí)低的機(jī)器人避讓任務(wù)優(yōu)先級(jí)高的機(jī)器人；機(jī)器人在避讓操作中出現(xiàn)異常，其所述異常的處理方法包括：當(dāng)機(jī)器人形成在軌死結(jié)，中控臺(tái)提示報(bào)警，在中控臺(tái)的工作人員可以遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)控制移動(dòng)機(jī)器人；當(dāng)要移動(dòng)兩個(gè)或者以上機(jī)器人，才能解決產(chǎn)生鎖死時(shí)候，調(diào)度系統(tǒng)提示中控臺(tái)人員，給出實(shí)時(shí)操作機(jī)器人，解決鎖死問(wèn)題的方案；

S3、磁導(dǎo)軌偏離糾錯(cuò)，機(jī)器人按照磁導(dǎo)軌偏離原則，返回磁導(dǎo)軌；所述磁導(dǎo)軌偏離原則包括短距離偏離磁導(dǎo)軌，機(jī)器人自行返回磁導(dǎo)軌；遠(yuǎn)距離偏離磁導(dǎo)軌，通過(guò)中控臺(tái)指令，獲取最近的磁導(dǎo)軌地點(diǎn)，控制脫軌機(jī)器人往最近停駐點(diǎn)移動(dòng)，重新返回到導(dǎo)軌上；人工介入，中控臺(tái)遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)控制，返回磁導(dǎo)軌；

所述磁導(dǎo)軌偏離按照地圖建設(shè)進(jìn)行判定，所述地圖建設(shè)由磁導(dǎo)軌和無(wú)源RFID組成；

S4、處于執(zhí)行任務(wù)過(guò)程中的機(jī)器人，不響應(yīng)客戶的任何需求，如果機(jī)器人被客人輸入指令，機(jī)器人輸出語(yǔ)音向客人解釋后繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)；

S5、到達(dá)任務(wù)指定地，執(zhí)行任務(wù)需求，完成后根據(jù)調(diào)配路徑返回空任務(wù)位置。

2.一種采用如權(quán)利要求1所述的酒店機(jī)器人的服務(wù)方法的酒店機(jī)器人的服務(wù)系統(tǒng)，其特征在于，包括中控臺(tái)、調(diào)度系統(tǒng)、外設(shè)端和機(jī)器人端；中控臺(tái)與調(diào)度系統(tǒng)通訊連接，調(diào)度系統(tǒng)分別與機(jī)器人端和外設(shè)端通訊連接；

所述外設(shè)端為耳麥和手環(huán)的一種或多種，在與客人溝通的過(guò)程中，機(jī)器人屏幕始終在明顯的位置展示，點(diǎn)擊此處，即可與服務(wù)人員實(shí)時(shí)視頻通話；

所述中控臺(tái)實(shí)時(shí)控制機(jī)器人行走，動(dòng)作，獲取實(shí)時(shí)視頻，所述中控臺(tái)實(shí)時(shí)獲取機(jī)器人狀態(tài)以及機(jī)器人備注和分組管理；所述機(jī)器人行走基于調(diào)度系統(tǒng)平面圖，所述中控臺(tái)可以對(duì)地圖進(jìn)行修改以及對(duì)機(jī)器人，外設(shè)端進(jìn)行標(biāo)注；

所述中控臺(tái)編輯機(jī)器人的指令列表發(fā)出的指令最高指令權(quán)限包括：在機(jī)器人任務(wù)中立即執(zhí)行某個(gè)新任務(wù)，執(zhí)行新任務(wù)即任務(wù)處于機(jī)器人任務(wù)列表第一位，其他任務(wù)排位往后順延；在機(jī)器人任務(wù)列表里面插入某個(gè)新任務(wù)；在機(jī)器人任務(wù)列表里面編輯任務(wù)排序；在機(jī)器人任務(wù)列表里面刪除任務(wù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的酒店機(jī)器人的服務(wù)系統(tǒng)，其特征在于，所述調(diào)度系統(tǒng)平面圖由多圖合成，所述多圖包括：磁導(dǎo)軌圖與RFID標(biāo)示圖，酒店平面圖和機(jī)器人和外設(shè)端實(shí)時(shí)位置展示圖；調(diào)度系統(tǒng)平面圖規(guī)劃原則包括以下步驟：

S31、對(duì)目標(biāo)停駐點(diǎn)規(guī)劃多個(gè)閉環(huán)路徑；

S32、當(dāng)不能設(shè)置多個(gè)閉環(huán)路徑時(shí)，對(duì)目標(biāo)停駐點(diǎn)規(guī)劃單個(gè)閉環(huán)路徑；

S43、當(dāng)不能設(shè)置單個(gè)閉環(huán)路徑時(shí)，設(shè)置多條路徑進(jìn)入目的點(diǎn)，若不能設(shè)置多條路徑進(jìn)入，執(zhí)行第4步；

S34、當(dāng)不能設(shè)置多條路徑進(jìn)入時(shí)，在目的點(diǎn)前面設(shè)置小閉環(huán)；

S35、當(dāng)不能設(shè)置小閉環(huán)時(shí)，在目的點(diǎn)前面設(shè)置避讓岔道；

S36、當(dāng)不能在目的點(diǎn)前面設(shè)置避讓岔道時(shí)，在目的點(diǎn)遠(yuǎn)一點(diǎn)的地方設(shè)置避讓岔道；

S37、當(dāng)不能設(shè)置避讓岔道時(shí)，沿用目前最嚴(yán)苛條件的調(diào)度方案。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的酒店機(jī)器人的服務(wù)系統(tǒng)，其特征在于，S4和S5中的小閉環(huán)和避讓岔道設(shè)置多個(gè)。

5.一種采用如權(quán)利要求1所述的酒店機(jī)器人的服務(wù)方法的酒店機(jī)器人的服務(wù)裝置，其特征在于，包括處理器、數(shù)據(jù)中心、通信單元、多傳感單元、語(yǔ)音交互單元和運(yùn)動(dòng)控制單元；數(shù)據(jù)中心和通信單元的輸出端與處理器的輸入端通訊連接；處理器的輸出端與運(yùn)動(dòng)控制單元的輸入端通訊連接；語(yǔ)音交互單元與處理器通訊連接；

所述處理器，用于接收調(diào)度系統(tǒng)的調(diào)度任務(wù)，并根據(jù)解析的調(diào)度任務(wù)發(fā)送相應(yīng)的操作指令；

所述數(shù)據(jù)中心，用于存儲(chǔ)酒店服務(wù)信息和地圖信息，以供處理器調(diào)用；用于存儲(chǔ)交互語(yǔ)音信息，以供語(yǔ)音交互單元調(diào)用；用于存儲(chǔ)酒店服務(wù)過(guò)程的視頻信息，以供中控臺(tái)的調(diào)取；

所述通信單元，用于與中控臺(tái)，調(diào)度系統(tǒng)和外設(shè)端端進(jìn)行通信；

所述多傳感單元，用于采集不同空間方位上的環(huán)境信息以供機(jī)器人的避障操作；

所述語(yǔ)音交互單元，用于采集用戶語(yǔ)音，并解析所述用戶語(yǔ)音包含的用戶指令，將所述用戶指令輸出至所述處理器，所述語(yǔ)音交互單元可根據(jù)所述處理器的指令進(jìn)行語(yǔ)音輸出；

所述運(yùn)動(dòng)控制單元，用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的移動(dòng)及其酒店服務(wù)動(dòng)作。