[發明專利]一種電動汽車蠕行控制方法

在審

• 申請號: 201910299412.2
• 申請日: 2019-04-15
• 公開（公告）號: CN110254429A
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發明（設計）人: 盧貴兵;張佳謀;周曉兵;伍永明;張山江;陳緒強
• 申請（專利權）人: 漢騰汽車有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/105;B60W50/00;B60L15/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種電動汽車蠕行控制方法，蠕行控制的具體步驟包括：采集當前車速VS和擋位信號GearChoose并傳輸給整車控制器；如果是GearChoose為1則執行前進擋蠕行，車速VS和D擋蠕行目標車速EV_GlideSpd比較求得車速差值，再乘以D擋轉矩調節系數EV_Mot_start_trq_base，將得到的值再加Ｄ擋坡度對調節系數EV_GlideKp和Ｄ擋蠕行基礎轉矩EV_Mot_start_trq_base的乘積，再通過Ｄ擋轉矩上升下降梯度、極限限制模對計算得到轉矩進行修正，最后將轉矩指令發送給電機控制器；最后將轉矩指令glide_trq發送給電機控制器；本發明采用比例調節的方法將轉車差值直接轉換為轉矩，控制邏輯簡單，滿足要求；含坡度對轉矩的調節系數，保證上下坡時車速也能相對穩定在設定蠕行車速。

技術領域

本發明涉及電動汽車技術領域，尤其涉及一種電動汽車蠕行控制方法。

背景技術

隨著汽車領域節能環保政策的推行，各種類型的電動汽車得到了廣泛的應用。而電動汽車通常是以三電系統（電池、電控和電機）輸出動力驅動汽車的。本著節能的初衷，在電動汽車滑行和制動狀態下的能量回收顯得尤為重要。這種能量回收方式主要通過車輪-電機-電機控制器系統完成：在整車滑行工況下，通過電機控制器發出回饋充電扭矩指令，實現車輪帶動電機轉動，電動機能夠實現發電機功能，并通過電機控制器輸出電能，完成能量回收。

現有的電動汽車蠕行控制主要是通過采集電機轉速，與設定蠕行車速比較求差值，最后輸出電機轉速指令，形成一個速度閉環。在不考慮坡度的情況下是可行的，但是當車輛遇到顛簸路段或上下坡路段時，車輛容易顫動，車速不穩定，并且實際蠕行車速和設定蠕行車速差值比較大。

發明內容

本發明的目的是為了解決現有技術中存在的當車輛遇到顛簸路段或上下坡路段時，車輛容易顫動，車速不穩定，并且實際蠕行車速和設定蠕行車速差值比較大的缺點，而提出的一種電動汽車蠕行控制方法。

為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：

本發明提供一種電動汽車蠕行控制方法，當車輛狀態正常，當車速低于設定車速，油門踏板和制動踏板都沒有信號，且擋位不在空擋的情況的下整車進入蠕行模式，蠕行控制包括以下步驟：

S1、采集當前車速VS和擋位信號GearChoose并傳輸給整車控制器；

S2、如果是GearChoose為1則執行前進擋蠕行，車速VS和D擋蠕行目標車速EV_GlideSpd比較求得車速差值，再乘以D擋轉矩調節系數EV_Mot_start_trq_base，將得到的值再加Ｄ擋坡度對調節系數EV_GlideKp和Ｄ擋蠕行基礎轉矩EV_Mot_start_trq_base的乘積，再通過Ｄ擋轉矩上升下降梯度、極限限制模塊對計算得到轉矩進行修正，最后將轉矩指令發送給電機控制器；

S3、如果GearChoose為2則執行倒擋蠕行，車速VS和R擋蠕行目標車速EV_GlideSpd_R比較求得車速差值，再乘以R擋轉矩調節系數EV_GlideKp_R，將得到的值再加R擋坡度對轉矩調節系數EV_GlideKp_R和R擋蠕行基礎轉矩EV_Mot_start_trq_base_R的乘積，再通過R擋轉矩上升下降梯度、極限限制模塊對計算得到轉矩進行修正，最后將轉矩指令glide_trq發送給電機控制器。

優選的，VS：車速，由傳感器信號解析計算得到，不可標定；

GearChoose：檔位信號，由模式開關發出的信號，不可標定；

EV_GlideSpd:D擋蠕行目標車速，可標定；

EV_GlideSpd_R:R擋蠕行目標車速，可標定；

EV_Mot_start_trq_base：Ｄ擋蠕行基礎轉矩，主要根據車輛行駛阻力來確定，可標定；