[發(fā)明專利]一種液壓直驅三自由度球型手腕

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910296911.6
• 申請日: 2019-04-15
• 公開（公告）號: CN110027010A
• 公開（公告）日: 2019-07-19
• 發(fā)明（設計）人: 汪成文;張震陽;陳帥;劉華;權龍
• 申請（專利權）人: 太原理工大學
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J19/02
• 代理公司: 太原科衛(wèi)專利事務所(普通合伙) 14100
• 代理人: 朱源

1.一種液壓直驅三自由度球型手腕，其特征在于包括第一級液壓擺動缸（2）、第一級液壓擺動缸轉軸（29）、第二級液壓擺動缸（10）、第二級液壓擺動缸轉軸（31）、第三級液壓擺動缸（16）、第三級液壓擺動缸轉軸（33）；第一級液壓擺動缸轉軸（29）與法蘭盤（5）固定連接，第二級液壓擺動缸法蘭盤（25）分別與左連接架（6-2）和右連接架（6-1）固定連接，法蘭盤（5）與左連接架（6-2）和右連接架（6-1）固定連接，第二級液壓擺動缸轉軸（31）左右兩端分別和左連接桿（13-2）、右連接桿（13-1）一端連接，左連接桿（13-2）、右連接桿（13-1）的另一端和第三級液壓擺動缸法蘭盤（27）固定連接。

2.根據(jù)權利1所述的一種液壓直驅三自由度球型手腕，其特征在于非奇異位形時三級液壓擺動缸轉軸的軸線在空間上相互垂直并交于一點。

3.根據(jù)權利1或2所述的一種液壓直驅三自由度球型手腕，其特征在于法蘭盤（5）分為圓環(huán)結構（5-2）、左連接板（5-12）和右連接板（5-11）三部分，左連接架（6-2）包括連接底盤（6-21）和U型連接板（6-22），右連接架（6-1）包括連接底盤和U型連接板，第一級液壓擺動缸轉軸（29）與圓環(huán)結構（5-2）通過脹緊套（7）連接，左連接板（5-12）和右連接板（5-11）分別和左連接架（6-2）、右連接架（6-1）上的連接底盤通過固定螺釘（30）連接，左連接架（6-2）、右連接架（6-1）上的U型連接板和第二級液壓擺動缸法蘭盤（25）通過螺栓（8）和螺母（9）連接。

4.根據(jù)權利1或2所述的一種液壓直驅三自由度球型手腕，其特征在于左連接桿（13-2）包括環(huán)狀結構（13-21）、連接板（13-22）和法蘭（13-23），右連接桿（13-1）包括環(huán)狀結構、連接板和法蘭，第二級液壓擺動缸轉軸（31）左端通過二三級連接左脹緊套（12-2）固定在左連接桿（13-2）的環(huán)狀結構（13-21）內(nèi)，第二級液壓擺動缸轉軸（31）右端端通過二三級連接右脹緊套（12-1）固定在右連接桿（13-1）的環(huán)狀結構內(nèi)，左連接桿（13-2）、右連接桿（13-1）的法蘭和第三級液壓擺動缸法蘭盤（27）通過螺栓連接。

5.根據(jù)權利1或2所述的一種液壓直驅三自由度球型手腕，其特征在于第一級液壓擺動缸上設有第一級閥塊（24），第二級液壓擺動缸上設有第二級閥塊（28），第三級液壓擺動缸上設有第三級閥塊（34），每級閥塊上帶有進出油口螺紋連接頭（22）和伺服閥（23）。

6.根據(jù)權利1或2所述的一種液壓直驅三自由度球型手腕，其特征在于每一級液壓擺動缸轉軸上都裝有角度傳感器，通過角度信號的反饋可實現(xiàn)對液壓直驅三自由度球型手腕姿態(tài)的控制。