[發明專利]一種基于時間節點的智能避障方法

有效

• 申請號: 201910296738.X
• 申請日: 2019-04-14
• 公開（公告）號: CN110274596B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 李文軒;趙紫微;方堃;謝金鋒;付家瑄
• 申請（專利權）人: 西安燭龍智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/34
• 代理公司: 西安智萃知識產權代理有限公司 61221
• 代理人: 方力平

1.一種基于時間節點的智能避障方法，其特征在于，主要包括如下步驟：

步驟一、精準定位：對目標的實時位置進行精準定位，獲得t時刻的目標坐標(x,y,t)；

步驟二、規劃路徑：

a)將平面劃分成方形網格，劃分坐標點，簡化搜索區域；

b)1號目標要從A到B，畫出所有從A到B的可通過路徑，比較判斷出一個最快路徑，并將這個最快路徑存到工作庫中；

c)開始規劃2號目標從C到D路徑，重復1號目標的選擇路徑過程，并將該路徑與工作庫中的路徑進行比較，如存在重合點，則判斷時間差，如時間差過小則存在碰撞風險，重新規劃路線，結束后開始規劃3號目標的路徑并以此類推，重復上述過程；

所述步驟二的具體步驟為：

1)假設在t₀時刻，1號目標從要起點A到終點B，在當前時刻，1號目標將做如下搜索：從點A開始，作為一個待處理點存入一個“開啟列表”，在初始時刻，開啟表中只有一個元素，但之后元素增多，形成一個待檢查的方格列表；標記當前目標的行進方向；尋找起點上下左右四個方向中可通過的方格并加入開啟列表，跳過無法通過的方格；從開啟列表中刪除點A，加入到一個“關閉列表”，關閉列表中保存所有不需要再次檢查的方格；接著，選擇開啟列表中的臨近方格，重復前面的過程；

2)在t₁時間，2號目標進入近地區域，將2號目標的最優三維數組與工作庫中的數據進行比較，若存在相近點，那么該點被標記為2號目標不可行進點，并從該點之前的一個節點重新規劃路線直到新的路徑生成；

3)重復上述1)和2)過程，對任意新加入目標進行路徑規劃。

2.根據權利要求1所述的智能避障方法，其特征在于，所述步驟一具體包括如下步驟：

1)使用混合最小二乘法，直接處理由UWB標簽發出的脈沖信號到基站接受脈沖信號的時間，得到定位初值；

2)用拉格朗日插值多項式處理近距離的點，提高坐標的準確度；

3)采用離群值檢測算法將因為外界因素干擾所造成的壞數據進行剔除；

4)用滑動平均濾波得到各個離散標簽的實時坐標，達到定位精度的優化效果。

3.根據權利要求1所述的智能避障方法，其特征在于，還包括路徑檢測，固定時間接收一次近地區域所有目標的二維坐標，將這些坐標加上時間信息，與工作庫中各個目標的路線數據進行對比，當目標偏離路線時發出警報信息。