[發明專利]車輛預警方法、裝置和計算機設備

有效

• 申請號: 201910296096.3
• 申請日: 2019-04-12
• 公開（公告）號: CN111816003B
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發明（設計）人: 蔡之駿;楊波;張志德;張瑩;馮其高
• 申請（專利權）人: 廣州汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G06T7/246
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 陳小娜;曾旻輝

1.一種車輛預警方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取主車的車輛信息和待預警車輛的車輛信息；所述車輛信息用于表征車輛的行駛狀態和物理屬性信息；所述待預警車輛是與所述主車具有碰撞風險的車輛；

根據所述主車的車輛信息和所述待預警車輛的車輛信息，采用運動學自行車模型確定所述待預警車輛的運動軌跡上是否存在與所述主車距離最近的最近距離點，包括：將所述主車的車輛信息和所述待預警車輛的車輛信息分別代入離散化的運動學自行車模型，得到所述主車的運動方程和所述待預警車輛的運動方程；根據所述主車的運動方程和所述待預警車輛的運動方程，確定各時刻對應的車輛運行參數；根據所述車輛運行參數，確定所述待預警車輛的運動軌跡上是否存在與所述主車距離最近的最近距離點；所述車輛運行參數用于表征所述主車和所述待預警車輛的運動軌跡狀態；所述車輛運行參數包括兩車的質心連線向量、兩車的質心距離、待預警車輛相對于主車的相對運動軌跡向量、主車的行駛速度、待預警車輛的行駛速度、主車的行駛加速度和待預警車輛的行駛加速度中的至少一個；

若存在，則根據所述車輛運行參數，計算所述待預警車輛從當前時刻行駛到所述最近距離點時發生碰撞所經歷的碰撞時間，得到所述待預警車輛與所述主車發生碰撞的碰撞時間；

根據所述碰撞時間和所述最近距離點，對所述待預警車輛進行安全預警。

2.根據權利要求1所述的車輛預警方法，其特征在于，所述根據所述車輛運行參數，確定所述待預警車輛的運動軌跡上是否存在與所述主車的距離最近的最近距離點，包括：

若當前時刻的所述車輛運行參數滿足預設的條件集合中的至少一個，確定所述待預警車輛的運動軌跡上存在與所述主車的距離最近的最近距離點；所述條件集合包括所述車輛運行參數和預設的預警半徑之間的相互關系；

若當前時刻的所述車輛運行參數不滿足所述條件集合中的任意一個，則迭代計算下一時刻的車輛運行參數，直至車輛運行參數滿足所述條件集合中的至少一個，或者迭代次數大于預設的迭代次數閾值為止。

3.根據權利要求2所述的車輛預警方法，其特征在于，所述條件集合包括以下至少一個條件；

第一條件：當前時刻的主車和待預警車輛的質心距離小于預設的預警半徑；

第二條件：當前時刻的所述待預警車輛的相對運動軌跡向量的絕對值大于或等于當前時刻的所述主車和所述待預警車輛的質心距離；

第三條件：每一時刻的所述待預警車輛的相對運動軌跡向量的絕對值的和值，大于或等于當前時刻的所述主車和所述待預警車輛的質心距離；

第四條件：前一時刻所述主車的投影距離小于或等于當前時刻的所述主車的投影距離；

第五條件：所述待預警車輛在當前時刻相對于前一時刻的相鄰運動軌跡向量，與前一時刻所述主車和所述待預警車輛的質心連線向量的夾角為鈍角或直角。

4.根據權利要求3所述的車輛預警方法，其特征在于，若所述條件集合包括所述第四條件，所述方法還包括：

將所述主車的質心坐標在所述待預警車輛的相對運動軌跡向量上做投影，得到投影點坐標；

根據所述投影點坐標和所述主車的質心坐標確定所述投影距離。

5.根據權利要求3所述的車輛預警方法，其特征在于，所述根據所述車輛運行參數，確定所述待預警車輛與所述主車發生碰撞的碰撞時間，包括：

若所述車輛運行參數滿足所述第四條件或第五條件，則根據前一時刻的所述車輛運行參數確定碰撞距離；

若所述車輛運行參數不滿足所述第四條件和第五條件，則根據當前時刻的所述車輛運行參數確定碰撞距離；

根據所述碰撞距離、當前時刻和前一時刻的所述待預警車輛相對所述主車的相對行駛速度、迭代次數和時間間隔，確定所述碰撞時間。

6.根據權利要求5所述的車輛預警方法，其特征在于，所述根據前一時刻的所述車輛運行參數確定所述碰撞距離，包括：

根據公式確定所述碰撞距離其中，B_n-2為n-2時刻的待預警車輛的質心坐標，B_n-1為n-1時刻的待預警車輛的質心坐標，A_n-1為n-1時刻的主車的質心坐標，C_n-1為n-1時刻的投影點坐標，