[發明專利]交叉路口處的遠程車輛控制

有效

• 申請號: 201910291377.X
• 申請日: 2019-04-12
• 公開（公告）號: CN110379192B
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發明（設計）人: 楊昊;尾口健太郎
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;G08G1/16;H04L67/10;H04L67/125
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 李玲

1.一種用于控制交叉路口處的車輛的方法，包括：

基于包括交叉路口幾何形狀的交叉路口的特性，確定表示接近所述交叉路口的車輛的移動選項的組的多個兼容移動組，遵循每個兼容移動組中的不同移動選項的車輛在所述交叉路口中移動而不存在車輛之間的干擾，所述車輛包括連接車輛和未連接車輛；

分別計算所述多個兼容移動組中的每個兼容移動組的延遲，每個兼容移動組的延遲包括該兼容移動組的釋放延遲和所述多個兼容移動組中的所有其它兼容移動組的停止延遲；

基于每個兼容移動組的延遲從所述多個兼容移動組選擇兼容移動組；以及

向所述交叉路口的控制區中與所選擇的兼容移動組相關聯的車輛的集合提供控制指令，以在所述集合中的車輛穿過所述交叉路口時控制所述集合中的每個車輛的一個或多個動態，

其中計算每個兼容移動組的延遲包括：

估計連接車輛和未連接車輛釋放出發時間；

計算與每個兼容移動組的移動選項相關聯的車輛的釋放延遲；

估計連接車輛和未連接車輛停止出發時間；以及

計算與每個兼容移動組的移動選項相關聯的車輛的停止延遲。

2.如權利要求1所述的方法，還包括：

預測與兼容移動組中的每個移動選項相關聯的車輛的車輛移動，其中生成所述控制指令還基于所預測的車輛移動。

3.如權利要求2所述的方法，還包括：

預測與兼容移動組中的每個移動選項相關聯的一個或多個車輛的車輛延遲，其中每個兼容移動組的延遲是基于那個兼容移動組的移動選項的一個或多個車輛的車輛延遲來計算的。

4.如權利要求2所述的方法，還包括：

監視包括在所述交叉路口的所述控制區中的車輛中的連接車輛，其中所預測的車輛移動是基于所述監視來確定的。

5.如權利要求4所述的方法，其中監視連接車輛包括接收時間t的動態車輛數據，并且所述方法還包括：

根據所述時間t時的車輛計算一個或多個未連接車輛的一個或多個車輛動態。

6.一種用于控制交叉路口處的車輛的系統，包括：

一個或多個處理器；以及

存儲指令的一個或多個非瞬態存儲器，所述指令在由所述一個或多個處理器執行時使得所述系統執行包括以下的操作：

基于包括交叉路口幾何形狀的交叉路口的特性，確定表示接近所述交叉路口的車輛的移動選項的組的多個兼容移動組，遵循每個兼容移動組中的不同移動選項的車輛在所述交叉路口中移動而不存在車輛之間的干擾，所述車輛包括連接車輛和未連接車輛；

分別計算所述多個兼容移動組中的每個兼容移動組的延遲，每個兼容移動組的延遲包括該兼容移動組的釋放延遲和所述多個兼容移動組中的所有其它兼容移動組的停止延遲；

基于每個兼容移動組的延遲從所述多個兼容移動組選擇兼容移動組；以及

向所述交叉路口的控制區中與所選擇的兼容移動組相關聯的車輛的集合提供控制指令，以在所述集合中的車輛穿過所述交叉路口時控制所述集合中的每個車輛的一個或多個動態，

其中計算每個兼容移動組的延遲包括：

估計連接車輛和未連接車輛釋放出發時間；

計算與每個兼容移動組的移動選項相關聯的車輛的釋放延遲；

估計連接車輛和未連接車輛停止出發時間；以及

計算與每個兼容移動組的移動選項相關聯的車輛的停止延遲。

7.如權利要求6所述的系統，其中所述操作還包括：

預測與兼容移動組中的每個移動選項相關聯的車輛的車輛移動，其中生成所述控制指令還基于所預測的車輛移動。

8.如權利要求7所述的系統，其中所述操作還包括：

預測與兼容移動組中的每個移動選項相關聯的一個或多個車輛的車輛延遲，其中每個兼容移動組的延遲是基于那個兼容移動組的移動選項的一個或多個車輛的車輛延遲來計算的。