[發明專利]一種地圖評估方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201910275948.0
• 申請日: 2019-04-08
• 公開（公告）號: CN110008299A
• 公開（公告）日: 2019-07-12
• 發明（設計）人: 呂衛娜
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種地圖評估方法、裝置、電子設備及存儲介質。所述方法包括：在待評估地圖中獲取當前待評估區域對應的至少一個樣本線要素；根據所述當前待評估區域對應的至少一個樣本線要素以及預先確定的所述當前待評估區域對應的至少一個真值線要素，對所述當前待評估區域對應的至少一個樣本線要素進行評估。不僅可以提高地圖評估的準確性，還可以節省評估時間，提高評估效率。

技術領域

本發明實施例涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種地圖評估方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

隨著消費者對汽車智能化的要求越來越高，自動駕駛系統作為高度智能化的產品受到越來越多整車廠和科技公司的重視。現階段的自動駕駛技術根據場景可劃分為：高速公路、城區道路和園區道路。高速公路由于其場景簡單、道路特征相似，將成為自動駕駛技術最快落地的場景之一。

高速公路上的自動駕駛汽車速度快，需要有足夠遠的感知能力才能保證自車的安全駕駛。對于自動駕駛來說，高精地圖是必不可少的模塊。在高精地圖的生產過程中，通常需要對高精地圖的各個維度進行評估。例如，采集精度評估、預處理效果評估以及地圖精度評估等。在現有的地圖評估方法中，通常采用人工方式先在待評估地圖中選擇樣本點，然后根據樣本點對待評估地圖進行評估。由于樣本點的選擇可能會存在誤差，因為評估結果不準確，質量不穩定；而且評估效率較低，無法進行大規模評估。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供一種地圖評估方法、裝置、電子設備及存儲介質，不僅可以提高地圖評估的準確性，還可以節省評估時間，提高評估效率。

第一方面，本發明實施例提供了一種地圖評估方法，所述方法包括：

在待評估地圖中獲取當前待評估區域對應的至少一個樣本線要素；

根據所述當前待評估區域對應的至少一個樣本線要素以及預先確定的所述當前待評估區域對應的至少一個真值線要素，對所述當前待評估區域對應的至少一個樣本線要素進行評估。

在上述實施例中，所述根據所述當前待評估區域對應的至少一個樣本線要素以及預先確定的所述當前待評估區域對應的至少一個真值線要素，對所述當前待評估區域對應的至少一個樣本線要素進行評估，包括：

在所述當前待評估區域對應的各個樣本線要素上，每間隔預設距離提取出一個樣本對象點；在所述當前待評估區域對應的各個真值線要素上，每間隔所述預設距離提取出一個真值對象點；

根據各個樣本線要素上的樣本對象點和各個真值線要素上的真值對象點，計算所述當前待評估區域對應的至少一個樣本線要素的評估參數；其中，所述評估參數至少包括以下至少一個：召回率、準確率；

根據所述當前待評估區域對應的至少一個樣本線要素的評估參數，對所述當前待評估區域對應的至少一個樣本線要素進行評估。

在上述實施例中，所述根據各個樣本線要素上的樣本對象點和各個真值線要素上的真值對象點，計算所述當前待評估區域對應的至少一個樣本線要素的評估參數，包括：

將各個真值線要素上的真值對象點投影到各個樣本線要素上的樣本對象點上，獲取到各個真值線要素上的真值對象點被各個樣本線要素上的樣本對象點召回的數量以及各個真值線要素上的真值對象點未被各個樣本線要素上的樣本對象點召回的數量；

根據各個真值線要素上的真值對象點被各個樣本線要素上的樣本對象點召回的數量以及各個真值線要素上的真值對象點未被各個樣本線要素上的樣本對象點召回的數量，計算所述當前待評估區域對應的至少一個樣本線要素的召回率。

在上述實施例中，所述根據各個樣本線要素上的樣本對象點和各個真值線要素上的真值對象點，計算所述當前待評估區域對應的至少一個樣本線要素的評估參數，包括：