[發明專利]一種自鎖式水下機器人對接裝置

在審

• 申請號: 201910251845.0
• 申請日: 2019-03-29
• 公開（公告）號: CN110104146A
• 公開（公告）日: 2019-08-09
• 發明（設計）人: 孫光煜;毛義華;李雪萍
• 申請（專利權）人: 浙江大學濱海產業技術研究院
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B25J19/02;B25J11/00;B25J15/00
• 代理公司: 天津濱海科緯知識產權代理有限公司 12211
• 代理人: 楊慧玲

本發明提出一種自鎖式水下機器人對接裝置，所述對接裝置包括卷揚機和捕捉爪，卷揚機安裝在水面艇上，所述捕捉爪的內部設有接近開關和電機，電機連接移動鉗口，捕捉爪的內部還設有固定鉗口，固定鉗口上設有壓力傳感器，捕捉爪的外部設有水聲傳感器，捕捉爪的外部還設有導向罩，其中接近開關、水聲傳感器、電機和壓力傳感器與位于捕捉爪上的控制器相連。所述導向罩包括弧形導向條，每個弧形導向條的末端設有導向輪。所述捕捉爪的主體呈圓柱型，導向罩的外徑為捕捉爪主體內徑的3倍。所述捕捉爪的主體上還設有壓載水倉，捕捉爪上的外部還設有水深傳感器，壓載水倉的動作單元與控制器相連，水深傳感器與控制器相連。

技術領域

本發明屬于船載設備領域，尤其是一種自鎖式水下機器人對接裝置。

背景技術

無人潛航器，英文名Unmanned underwater vehicle是沒有人駕駛、靠遙控或自動控制在水下航行的器具，主要指那些代替潛水員或載人小型潛艇進行深海探測、救生、排除水雷等高危險性水下作業的智能化系統。

無人水下潛航器目前分為兩大類：遙控型(ROV)和自主型(AUV)。ROV是拴在宿主艦船上，由操作人員持續控制；AUV可經過編程航行至一個或多個航點，在預定時間段內獨立作戰。AUV自帶電能，靈活自如，因此應用廣泛，正在成為未來水下偵察的新星。這兩種類型的UUV通常配備有效載荷，包括聲波、攝像機、環境傳感器、機械臂以及一種水雷破壞裝置。

發明內容

針對現有技術中，水下對接裝置結構復雜，對接成功率低的問題，本發明提出一種自鎖式水下機器人對接裝置，采用的技術方案如下：

一種自鎖式水下機器人對接裝置，所述對接裝置包括卷揚機和捕捉爪，卷揚機安裝在水面艇上，所述捕捉爪的內部設有接近開關和電機，電機連接移動鉗口，捕捉爪的內部還設有固定鉗口，固定鉗口上設有壓力傳感器，捕捉爪的外部設有水聲傳感器，捕捉爪的外部還設有導向罩，其中接近開關、水聲傳感器、電機和壓力傳感器與位于捕捉爪上的控制器相連。

進一步的，所述導向罩包括弧形導向條，每個弧形導向條的末端設有導向輪。

進一步的，所述捕捉爪的主體呈圓柱型，導向罩的外徑為捕捉爪主體內徑的3倍。

進一步的，所述捕捉爪的主體上還設有壓載水倉，捕捉爪上的外部還設有水深傳感器，壓載水倉的動作單元與控制器相連，水深傳感器與控制器相連。

進一步的，所述水下回收設備還包括搬運設備，所述搬運設備安裝在水面艇上的導軌上，搬運設備用于抓取并搬運由捕捉爪捕獲的無人潛艇。

與現有技術相比，本發明的有益效果在于：所述對接裝置包括捕捉爪和搬運設備，捕捉爪的一端設有帶有導向條和導向輪的導向罩，導向罩的直徑大于捕捉爪主體的直徑，提高了對接無人潛艇的成功率。

附圖說明

圖1是捕捉爪結構示意圖；

圖2是水面艇U型槽示意圖；

圖3是布放對接裝置正視圖；

圖4是布放對接裝置側視圖。

附圖標記說明：

通信線纜-1，捕捉爪-2，水聲傳感器-3，弧形導向條-4，導向輪-5，接近開關-6，電機-7，夾鉗-8，卷揚機-9，龍門架-10，液壓缸固定架-11，第一聯軸器-12，液壓缸-13，吊耳-14，第二聯軸器-15，弧型支架-16，移動輪-17，捕捉臂-18，鉗式鎖-19。

具體實施方式