[發明專利]AGV電池更換裝置、更換方法及電池運輸系統

有效

• 申請號: 201910243743.4
• 申請日: 2019-03-28
• 公開（公告）號: CN109808653B
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 楊躒;陳陽;王鵬程;許楠;陳宏偉;曹安全
• 申請（專利權）人: 中科新松有限公司
• 主分類號: B60L53/80
• 分類號: B60L53/80
• 代理公司: 北京科石知識產權代理有限公司 11595
• 代理人: 李艷霞

本申請提供一種AGV電池更換裝置、更換方法及電池運輸系統，AGV電池更換裝置包括殼體以及設置在殼體內的支撐機構和推送機構，支撐機構包括至少兩條平行設置的支撐組件，支撐組件用于對待更換的AGV電池進行支撐，推送機構包括絲桿組件、龍門架組件、電控組件和深度相機，其用于帶動待更換的AGV電池在支撐機構上沿其長度方向移動，以使AGV電池進出殼體。采用本申請AGV電池更換裝置能夠實現AGV電池的半自動化更換，大大減輕工作人員的工作量，節省AGV電池更換時間，提高更換效率。

技術領域

本申請屬于機器人技術領域，具體涉及一種AGV電池更換裝置、更換方法及電池運輸系統。

背景技術

隨著AGV(Automated Guided Vehicle，自動導引運輸車)技術的不斷發展與成熟，AGV的使用率也越來越高。AGV依靠其內部電池供電，待電池的電量即將達到預定下限時，需要及時更換電池來維持AGV的正常工作。

現階段，大多數自動化程度比較高的大型企業都擁有一整套用來更換AGV電池的系統，該系統中包括AGV電池立體存儲設備和更換設備等。然而，對于中小型企業而言，由于其AGV數量不夠多，且建立AGV電池更換系統的成本比較高，成本回收周期長，因此大多數中小型企業仍采用人工方式更換電池。通常人們會根據AGV的負載及內部電氣元件的用電功率對AGV電池進行選型?，F有的AGV電池的質量一般都在50kg左右。人工裝卸電池，不方便的同時也會造成人員浪費。

發明內容

為至少在一定程度上克服相關技術中存在的問題，本申請提供了一種AGV電池更換裝置、更換方法及電池運輸系統。

根據本申請實施例的第一方面，本申請提供了一種AGV電池更換裝置，其包括：殼體以及設置在所述殼體內的支撐機構和推送機構，所述支撐機構用于對待更換的AGV電池進行支撐，所述推送機構用于帶動待更換的AGV電池在所述支撐機構上沿其長度方向移動，以使AGV電池進出所述殼體。

上述AGV電池更換裝置中，所述支撐機構包括至少兩條支撐組件，各所述支撐組件平行設置在所述殼體的底板上。

進一步地，所述支撐組件包括滾輪支架、滾輪、側邊導軌和導軌擋塊；沿所述滾輪支架的長度方向，多個所述滾輪平行間隔設置在所述滾輪支架上；所述滾輪支架在其寬度方向的兩側均固定設置有所述側邊導軌，所述側邊導軌的長度與所述滾輪支架的長度相等；所述側邊導軌在其長度方向的兩端均設置有所述導軌擋塊。

進一步地，所述推送機構包括絲桿組件、龍門架組件、電控組件和深度相機；

所述絲桿組件包括絲桿、前端支撐塊、后端支撐塊和第一滑塊；在所述殼體中，所述絲桿設置在兩相鄰的所述支撐組件之間，且與所述滾輪支架平行；所述絲桿在其長度方向的一端設置有所述前端支撐塊，另一端設置有所述后端支撐塊；所述前端支撐塊和后端支撐塊用于支撐所述絲桿，并對所述龍門架組件進行限位；所述第一滑塊滑動設置在所述絲桿上；

所述龍門架組件包括龍門架和第二滑塊；所述龍門架豎直設置在所述絲桿的上方；所述龍門架中的橫梁與所述第一滑塊固定連接；所述龍門架一側的豎梁通過所述第二滑塊與絲桿一側的所述側邊導軌滑動連接，另一側的豎梁通過所述第二滑塊與絲杠另一側的所述側邊導軌滑動連接；

所述電控組件包括電動抓手、抱閘電機、抓手控制器、主控制器和抱閘電機；所述電動抓手固定設置在所述龍門架的橫梁上，所述電動抓手與抓手控制器連接，所述抓手控制器與主控制器連接；所述抱閘電機與所述絲桿設置有所述后端支撐塊的一端連接，所述抱閘電機用于帶動所述絲桿轉動和進行制動；

所述深度相機設置在所述龍門架的橫梁的前端面上，其與所述主控制器連接，用于采集AGV電池的深度圖像，并發送給所述主控制器，所述主控制器對AGV電池及AGV電池上的把手進行定位，并將定位結果發送給所述抓手控制器；所述抓手控制器控制抓手手指抓住AGV電池上的把手。