[發(fā)明專利]基于重加權(quán)Anchor的車輛檢測(cè)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910243460.X
• 申請(qǐng)日: 2019-03-28
• 公開（公告）號(hào): CN109977878B
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周智恒;黃宇;黃昌正;陳曦
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華南理工大學(xué);淮北幻境智能科技有限公司;廣州幻境科技有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/46
• 代理公司: 廣州市華學(xué)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44245
• 代理人: 李斌

1.一種基于重加權(quán)Anchor的車輛檢測(cè)方法，其特征在于，所述的車輛檢測(cè)方法包括如下步驟：

S1、構(gòu)造單次檢測(cè)器SSD模型，所述的SSD模型包括依次連接的主干網(wǎng)絡(luò)和檢測(cè)子網(wǎng)絡(luò)；

S2、根據(jù)標(biāo)簽與先驗(yàn)信息計(jì)算車輛可見部分的中心點(diǎn)，并定義可見部分的高和寬；過程如下：

S21、根據(jù)其他標(biāo)簽框計(jì)算當(dāng)前標(biāo)簽框的可見部分，其中，可見部分定義為當(dāng)前標(biāo)簽框與其他標(biāo)簽框不重疊的部分；

S22、將可見部分分割為多個(gè)矩形，分割出的矩形至少有三條邊與可見部分的邊在同一條直線上；

S23、根據(jù)分割出的矩形計(jì)算可見部分的中心點(diǎn)，首先計(jì)算兩個(gè)矩形的之間的中心點(diǎn)，用r₁ⁿ,分別表示兩個(gè)矩形的中心，其中n∈{cx,cy}，(cx,cy)表示中心點(diǎn)的坐標(biāo)的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)，n表示cx,cy其中一個(gè)值，用a₁,a₂表示兩個(gè)矩形的面積，使用下式計(jì)算兩個(gè)矩形之間中心點(diǎn)的坐標(biāo)：

其中q表示1,2中的一個(gè)值，q^*表示r₁ⁿ,中的較小值，n可取cx,cy，表示兩個(gè)矩形之間中心點(diǎn)的坐標(biāo)，表示坐標(biāo)較小的矩形的面積，給定a₁,a₂，定義兩個(gè)矩形面積和為得到中心點(diǎn)及其面積后，再根據(jù)中心點(diǎn)、面積和其他另一矩形更新中心點(diǎn)及其面積，最后得到計(jì)算完所有矩形后的中心點(diǎn)，定義可見部分的寬和高分別為所有矩形中面積最大的矩形的寬和高，使用(b^cx,b^cy,b^w,b^h)表示邊框b，其中b^cx,b^cy,b^w,b^h分別表示邊框b的中心的橫坐標(biāo)、中心的縱坐標(biāo)、邊框的寬度、邊框的高，定義第j個(gè)標(biāo)簽框的可見部分邊框?yàn)椋簐_j＝(v_j^cx,v_j^cy,v_j^w,v_j^h)，其中v_j為第j個(gè)標(biāo)簽框的可見部分邊框，v_j^cx,v_j^cy,v_j^w,v_j^h分別表示第j個(gè)標(biāo)簽框的可見部分邊框的中心點(diǎn)的橫坐標(biāo)、中心點(diǎn)的縱坐標(biāo)、邊框的寬度、邊框的高度，分別表示可見部分的中心點(diǎn)的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)；

S3、在損失函數(shù)中給每一正樣本加權(quán)重，過程如下：

S31、給定第j個(gè)標(biāo)簽框的可見部分邊框v_j，計(jì)算MultiBoxLoss層mbox_loss中第i個(gè)Anchor d_i的權(quán)重：

其中，在矩陣∑^-1中的σ₁，σ₂控制高斯函數(shù)的半徑，同時(shí)矩陣A_j根據(jù)每一標(biāo)簽框自適應(yīng)地調(diào)整高斯函數(shù)的半徑，α表示Anchor初始的權(quán)重，分別表示Anchord_i的中心點(diǎn)和可見部分的中心點(diǎn)的坐標(biāo)，A_j表示自適應(yīng)的矩陣，σ₁，σ₂表示高斯函數(shù)初始的方差，分別表示Anchord_i的中心點(diǎn)的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)，f_ij(d_i,v_j)表示的是mbox_loss層中第i個(gè)Anchord_i的權(quán)重；

S32、給定f_ij(d_i,v_j)，在損失函數(shù)中對(duì)每一正樣本乘以第i個(gè)Anchor d_i的權(quán)重；

S4、輸入圖像數(shù)據(jù)集，對(duì)步驟S1中構(gòu)建的SSD模型進(jìn)行訓(xùn)練；

S5、采用已訓(xùn)練的SSD模型進(jìn)行車輛檢測(cè)。