[發明專利]一種雙懸臂吊軌式隧道巡檢機器人

在審

• 申請號: 201910237625.2
• 申請日: 2019-03-27
• 公開（公告）號: CN109986534A
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發明（設計）人: 丁寧;鄭振糧;張濤
• 申請（專利權）人: 香港中文大學（深圳）
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02
• 代理公司: 深圳市恒申知識產權事務所(普通合伙) 44312
• 代理人: 趙勝寶

本發明屬于自動檢測機器人技術領域，尤其涉及一種雙懸臂吊軌式隧道巡檢機器人。該雙懸臂吊軌式隧道巡檢機器人沿軌道移動，其包括：機器人本體、自主移動裝置、懸臂以及懸臂驅動裝置，本申請中的隧道巡檢機器人，其懸臂包括相對設置的左懸臂和右懸臂，相比現有技術中的機器人，雙懸臂的設計使機器人的懸臂更加穩定可靠，不容易出故障，使巡檢機器人的巡檢效率更高，使用壽命更長，從而提高了電纜隧道巡檢機器人的巡檢效率。

技術領域

本發明屬于自動檢測機器人技術領域，尤其涉及一種雙懸臂吊軌式隧道巡檢機器人。

背景技術

不占地面空間的地下電力傳輸技術，在許多國家，尤其是發達國家都得到了極大的發展，如某國首都地區85％以上的電力傳輸均為地下超高壓輸電線路。近年來，隨著地下電力傳輸技術的不斷發展，許多城市都建造了電纜隧道來用于超高壓電的傳輸。即城市電纜隧道是市內電力架空入地、改善電力運營安全、利用城市地下空間的一種重要型式,也是未來電力設施發展的一個重要方向。但是，電纜隧道常年處在地下潮濕、易腐蝕環境中，使得電力線路的安全問題有待解決。為了保證電力傳輸的安全，除了做好隧道中的防水、防潮工作，對隧道內的電力線路進行定期檢查也是必不可少的，電纜隧道巡檢方式基本為人工巡檢，但危險性大、效率低。

針對上述問題，部分電纜隧道應用在線監測技術，但需要預埋大量傳感器，成本高，后期維護工作量大。隨著機器人技術和檢測機器人的發展，可用于電纜隧道或相似環境的軌道巡檢機器人應運而生，與傳統人工巡檢相比，軌道巡檢機器人具有環境適應能力強、檢測精度高、可實現24小時全天巡檢的優點，采用巡檢機器人進行巡檢不僅節省成本，而且檢測效率更高。

目前的巡檢機器人主要有輪式巡檢機器人和履帶式巡檢機器人，但電纜隧道空間狹長，沿程封堵，障礙物多，且存在大量的拐彎、上下坡甚至垂直爬升的情況。綜上,現有的電力管廊隧道電纜檢測機器人還存在以下缺點：

(1)現有的電纜隧道巡檢機器人無法很好適應隧道潮濕環境，易出現漏電、導電、電纜腐蝕等現象。

(2)現有的電纜隧道巡檢機器人的結構普遍較笨重，巡檢速度低，無法在高速狀態下進行巡檢，巡檢效率非常低。

(3)現有的電纜隧道巡檢機器人采用云臺式的視覺檢測設備，無法有效解決全自主巡檢、多層電纜支架遮擋以及缺陷自動檢測等問題，巡檢效率和覆蓋率較低。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于提供一種雙懸臂吊軌式隧道巡檢機器人，旨在解決現有技術中的隧道巡檢機器人巡檢效率低，檢測工作不穩定的問題。

為解決上述技術問題，本發明是這樣實現的，一種雙懸臂吊軌式隧道巡檢機器人，與所設置的沿線軌道配合使用，所述雙懸臂吊軌式隧道巡檢機器人包括：機器人本體、自主移動裝置、懸臂以及懸臂驅動裝置，所述懸臂包括并列設置的左懸臂和右懸臂,所述懸臂驅動裝置包括第一驅動裝置和第二驅動裝置；所述自主移動裝置設置在所述機器人本體上并懸掛在軌道上，所述機器人本體上安裝有供電裝置以及分別與所述供電裝置電連接的驅動裝置和通信裝置，所述懸臂驅動裝置與所述通信裝置、所述供電裝置分別電連接，所述驅動裝置與所述自主移動裝置連接以驅動所述自主移動裝置沿所述軌道移動；所述左懸臂包括左連接板和左第一連桿，所述左連接板的一端與所述機器人本體固定，所述左連接板的另一端與所述左第一連桿的第一端可轉動地連接；所述右懸臂包括右連接板和右第一連桿，所述右連接板的一端與所述機器人本體固定，所述右連接板的另一端與所述右第一連桿的第一端可轉動地連接；

所述第一驅動裝置驅動所述左第一連桿運動,所述第二驅動裝置驅動所述右第一連桿的運動,所述左第一連桿及所述右第一連桿上均設置有用于檢測電纜的多模態傳感陣列。