[發(fā)明專利]基于感知缺陷的自動駕駛測試場景的評價方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910236167.0 | 申請日： | 2019-03-27 |
| 公開（公告）號： | CN110020797B | 公開（公告）日： | 2023-06-09 |
| 發(fā)明（設計）人： | 管時華;潘舟金;楊舒涵 | 申請（專利權(quán)）人： | 清華大學蘇州汽車研究院（吳江） |
| 主分類號： | G06Q10/063 | 分類號： | G06Q10/063;G01M17/007;G05B23/02 |
| 代理公司： | 蘇州創(chuàng)元專利商標事務所有限公司 32103 | 代理人： | 范晴;丁浩秋 |
| 地址： | 215200 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 感知 缺陷 自動 駕駛 測試 場景 評價 方法 | ||
1.一種基于感知缺陷的自動駕駛測試場景的評價方法，其特征在于，包括以下步驟：
S01：獲取用于測試的自動駕駛場景；
S02：根據(jù)自動駕駛場景的靜態(tài)和動態(tài)交通要素計算道路風險暴露程度、事故產(chǎn)生風險等級、事故嚴重程度；
S03：根據(jù)不同類型車載傳感器的感知程度將自動駕駛場景進行分類，所述感知程度包括完全感知、部分感知或不能感知，對每一類自動駕駛場景進行風險等級評級，得到感知缺陷風險等級；
S04：根據(jù)得到的風險暴露程度、事故產(chǎn)生風險等級、事故嚴重程度及感知缺陷風險等級，建立評價模型進行評價；
所述步驟S03中傳感器的種類分為3種，包括毫米波雷達、激光雷達和攝像頭，所述分類包括三種傳感器完全感知、三種傳感器都不能感知、三種傳感器都能部分感知、兩種傳感器完全感知一種部分感知、兩種傳感器部分感知一種完全感知、兩種傳感器完全感知一種不能感知、一種傳感器完全感知一種部分感知一種不能感知、兩種傳感器不能感知一種完全感知、兩種傳感器部分感知一種不能感知、兩種傳感器不能感知一種部分感知；將上述分類按照風險等級評級，分為10個等級。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于感知缺陷的自動駕駛測試場景的評價方法，其特征在于，所述感知缺陷風險等級P＝i/max*ρ，i為三種傳感器都能感知的風險等級值，max為三種傳感器都不能感知的風險等級值，ρ為風險標定參數(shù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于感知缺陷的自動駕駛測試場景的評價方法，其特征在于，所述步驟S04的評價模型F＝E*S*C*P，E為道路風險暴露程度的風險評價分數(shù)，S為事故產(chǎn)生風險等級值，C為事故嚴重程度等級值。
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G06Q 專門適用于行政、商業(yè)、金融、管理、監(jiān)督或預測目的的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)或方法；其他類目不包含的專門適用于行政、商業(yè)、金融、管理、監(jiān)督或預測目的的處理系統(tǒng)或方法
G06Q10-00 行政；管理
G06Q10-02 .預定，例如用于門票、服務或事件的
G06Q10-04 .預測或優(yōu)化，例如線性規(guī)劃、“旅行商問題”或“下料問題”
G06Q10-06 .資源、工作流、人員或項目管理，例如組織、規(guī)劃、調(diào)度或分配時間、人員或機器資源；企業(yè)規(guī)劃；組織模型
G06Q10-08 .物流，例如倉儲、裝貨、配送或運輸；存貨或庫存管理，例如訂貨、采購或平衡訂單
G06Q10-10 .辦公自動化，例如電子郵件或群件的計算機輔助管理
