[發(fā)明專利]一種煤礦井下掘進(jìn)巷道空中邁步運(yùn)輸機(jī)器人在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910234047.7 | 申請日： | 2019-03-26 |
| 公開（公告）號： | CN109838276A | 公開（公告）日： | 2019-06-04 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 梁吉軍;馮濤;史曉暉;范永;王亞文;呂良;柳振軍;榮學(xué)文;劉明;陳惲;宋允國;陳超 | 申請（專利權(quán)）人： | 山東萊蕪煤礦機(jī)械有限公司 |
| 主分類號： | E21F13/00 | 分類號： | E21F13/00 |
| 代理公司： | 北京同輝知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11357 | 代理人： | 張明利 |
| 地址： | 271199 山*** | 國省代碼： | 山東;37 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 行走器 掘進(jìn)巷道 煤礦井下 運(yùn)輸機(jī)器人 控制系統(tǒng) 遙控器 遠(yuǎn)距離遙控操作 工作效率高 陀螺儀系統(tǒng) 安全政策 地面遙控 防護(hù)裝置 檢測系統(tǒng) 框架平臺 煤礦機(jī)械 人本發(fā)明 少人值守 伸縮機(jī)構(gòu) 無人值守 液壓系統(tǒng) 移動裝置 運(yùn)輸機(jī)器 運(yùn)輸設(shè)備 占用空間 儲料箱 垂簾 聯(lián)鎖 外型 垂直 光纜 國家安全 | ||
1.一種煤礦井下掘進(jìn)巷道空中邁步運(yùn)輸機(jī)器人，其特征是：包括儲料箱(01)、伸縮機(jī)構(gòu)(02)、垂簾防護(hù)裝置(03)、檢測系統(tǒng)(04)、框架平臺(05)、行走器Ⅰ(06)、行走器Ⅱ(07)、行走器Ⅲ(08)、行走器Ⅳ(09)、行走器Ⅴ(10)、行走器Ⅵ(11)、垂直陀螺儀系統(tǒng)(12)、移動裝置(13)、控制系統(tǒng)(14)、液壓系統(tǒng)(15)和遙控器(16)，所述伸縮機(jī)構(gòu)(02)包括伸縮多級缸缸體、伸縮多級缸活塞桿和電磁吸盤，伸縮機(jī)構(gòu)(02)的伸縮多級缸缸體的上端安裝在框架平臺(05)前后兩端下側(cè)中部，伸縮機(jī)構(gòu)(02)的伸縮多級缸活塞桿的下端與電磁吸盤連接，伸縮機(jī)構(gòu)(02)的電磁吸盤下端與儲料箱(01)連接，所述垂簾防護(hù)裝置(03)安裝在框架平臺(05)的下側(cè)面周圈，所述檢測系統(tǒng)(04)安裝在框架平臺(05)的上面中部，檢測系統(tǒng)(04)包括紅外線距離檢測儀、激光掃描儀、TOF相機(jī)和定位系統(tǒng)，紅外線距離檢測儀用于檢測錨桿的具體位置以便于對行走器Ⅰ(06)、行走器Ⅱ(07)、行走器Ⅲ(08)、行走器Ⅳ(09)、行走器Ⅴ(10)和行走器Ⅵ(11)實(shí)現(xiàn)微調(diào)，所述垂直陀螺儀系統(tǒng)(12)安裝在框架平臺(05)的中部，垂直陀螺儀系統(tǒng)(12)用于檢測框架平臺(05)的水平度，，所述移動裝置(13)共6件均勻安裝在框架平臺(05)的上面，移動裝置(13)包括固定座(1301)、絲杠(1302)、絲母座(1303)和液壓馬達(dá)(1304)，液壓系統(tǒng)(15)控制移動裝置(13)的液壓馬達(dá)(1304)實(shí)現(xiàn)絲母座(1303)移動，所述行走器Ⅰ(06)、行走器Ⅱ(07)、行走器Ⅲ(08)、行走器Ⅳ(09)、行走器Ⅴ(10)和行走器Ⅵ(11)下端通過柔性短接(0601)與絲母座(1303)連接，所述控制系統(tǒng)(14)同時(shí)與遙控器(16)聯(lián)鎖實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離遙控操作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的煤礦井下掘進(jìn)巷道空中邁步運(yùn)輸機(jī)器人，其特征是：所述垂簾防護(hù)裝置(03)包括自動收線裝置和柔性垂線，所述自動收線裝置可根據(jù)檢測系統(tǒng)(04)檢測的數(shù)據(jù)自動調(diào)節(jié)柔性垂線的高度。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的煤礦井下掘進(jìn)巷道空中邁步運(yùn)輸機(jī)器人，其特征是：所述行走器Ⅰ(06)包括柔性短接(0601)、油缸(0602)、萬向節(jié)(0603)、彈簧(0604)、液壓機(jī)械手夾持器(0605)和壓力傳感器(0606)，所述柔性短接(0601)的下端與所述絲母座(1303)連接，柔性短接(0601)的上端與油缸(0602)的缸體底部法蘭連接，所述油缸(0602)的活塞桿頂部安裝一個(gè)導(dǎo)向套，導(dǎo)向套安裝在油缸(0602)的缸體上，所述油缸(0602)的活塞桿頂部與萬向節(jié)(0603)下端連接，萬向節(jié)(0603)的上端與液壓機(jī)械手夾持器(0605)的下端連接，所述彈簧(0604)的下端法蘭與油缸(0602)的活塞桿頂部連接，彈簧(0604)的上端法蘭與液壓機(jī)械手夾持器(0605)的下端連接，所述液壓機(jī)械手夾持器(0605)包括內(nèi)半錐瓦、錐套、液壓組件和壓力傳感器Ⅰ，液壓機(jī)械手夾持器(0605)的內(nèi)半錐瓦的內(nèi)孔大于錨桿直徑3mm，液壓機(jī)械手夾持器(0605)的內(nèi)半錐瓦的上端設(shè)置有55度錐孔，壓力傳感器(0606)安裝在液壓機(jī)械手夾持器(0605)內(nèi)半錐瓦的55度錐孔內(nèi)，液壓機(jī)械手夾持器(0605)的壓力傳感器Ⅰ安裝在內(nèi)半錐瓦內(nèi)孔壁上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的煤礦井下掘進(jìn)巷道空中邁步運(yùn)輸機(jī)器人，其特征是：所述行走器Ⅱ(07)、行走器Ⅲ(08)、行走器Ⅳ(09)、行走器Ⅴ(10)和行走器Ⅵ(11)的結(jié)構(gòu)與所述行走器Ⅰ(06)的結(jié)構(gòu)相同。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的煤礦井下掘進(jìn)巷道空中邁步運(yùn)輸機(jī)器人，其特征是：所述的液壓系統(tǒng)(15)包括液壓泵站、電機(jī)、葉片泵、電接觸比例閥和管路系統(tǒng)，液壓系統(tǒng)(15)安裝在框架平臺(05)的上面。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的煤礦井下掘進(jìn)巷道空中邁步運(yùn)輸機(jī)器人，其特征是：所述液壓系統(tǒng)(15)放在掘進(jìn)機(jī)上，與掘進(jìn)機(jī)同步前行。
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