[發明專利]一種運動軌跡預測方法及裝置

有效

• 申請號: 201910232415.4
• 申請日: 2019-03-26
• 公開（公告）號: CN109885066B
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 葛彥悟;萬國強;朱明;劉祥
• 申請（專利權）人: 北京經緯恒潤科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

本發明提供了一種運動軌跡預測方法及裝置，在得到障礙物運動信息和車道線信息之后，可以首先基于障礙物運動信息，確定目標障礙物在第一預設時間內的短時行駛軌跡，然后根據障礙物運動信息和車道線信息，確定目標障礙物在第二預設時間內的長時行駛軌跡，最后對短時行駛軌跡和長時行駛軌跡進行軌跡融合，得到目標障礙物的預測行駛軌跡。通過本發明可以在自動駕駛控制時知道目標障礙物的預測行駛軌跡，在目標障礙物進行近距離的車輛切入等工況時，提前進行障礙物規避。

技術領域

本發明涉及自動駕駛領域，更具體的說，涉及一種運動軌跡預測方法及裝置。

背景技術

具有高級駕駛輔助系統ADAS(Advanced Driving Assistant System)功能的車輛，通過安裝在車輛上的攝像頭、雷達等傳感器實時采集車輛行駛道路上的障礙物。

但是在檢測障礙物時，本車僅采集了障礙物的當前相對位置，但基于障礙物的當前相對位置進行自動駕駛控制會在一些工況下，如近距離的車輛切入工況，容易出現本車制動過猛，甚至出現剎車失敗而發生碰撞的現象。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種運動軌跡預測方法及裝置，以解決本車僅采集了障礙物的當前相對位置，但基于障礙物的當前相對位置進行自動駕駛控制會在一些工況下，如近距離的車輛切入工況，容易出現本車制動過猛，甚至出現剎車失敗而發生碰撞的現象的問題。

為解決上述技術問題，本發明采用了如下技術方案：

一種運動軌跡預測方法，包括：

對毫米波雷達和攝像頭分別采集的目標障礙物的初始障礙物運動信息進行信息融合，得到障礙物運動信息；

對所述攝像頭檢測的道路車道線信息和高精地圖輸出的道路車道線信息進行信息融合，得到車道線信息；

基于所述障礙物運動信息，確定所述目標障礙物在第一預設時間內的短時行駛軌跡；

根據所述障礙物運動信息和所述車道線信息，確定所述目標障礙物在第二預設時間內的長時行駛軌跡；所述第二預設時間大于所述第一預設時間；

對所述短時行駛軌跡和所述長時行駛軌跡進行軌跡融合，得到所述目標障礙物的預測行駛軌跡。

優選地，對所述短時行駛軌跡和所述長時行駛軌跡進行軌跡融合，得到所述目標障礙物的預測行駛軌跡，包括：

預測行駛軌跡Trajectory_final(t)的計算公式為：

Trajectory _final(t)＝f(t)·Trajectory _{mod el}(t)+(1-f(t))·Trajectory_maneuver(t)；

其中，f_(t)為融合權重系數；Trajectory _{mod el}(t)為短時行駛軌跡；Trajectory_maneuver(t)為長時行駛軌跡。

優選地，基于所述障礙物運動信息，確定所述目標障礙物在第一預設時間內的短時行駛軌跡，包括：

獲取車輛運動學模型；所述車輛運動學模型用于對所述目標障礙物的行駛軌跡進行預測；

根據所述障礙物運動信息和所述車輛運動學模型，確定所述短時行駛軌跡Trajectory _{mod el}(t)；

Trajectory _{mod el}(t)＝(x_mdl(t)，y_mdl(t))