[發(fā)明專利]一種用于車輛的防頓挫方法和系統(tǒng)及車輛

有效

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• 申請日: 2019-03-25
• 公開（公告）號: CN109849691B
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發(fā)明（設計）人: 米村幸夫;劉林;湯杰;陳建昌
• 申請（專利權(quán)）人: 吉利汽車研究院（寧波）有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 北京智匯東方知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 11391
• 代理人: 薛峰;康正德

本發(fā)明公開了一種用于車輛的防頓挫方法和系統(tǒng)及車輛，涉及車輛技術(shù)領域。用于車輛的防頓挫方法包括獲取踏板信號和車速信號；根據(jù)所述踏板信號和所述車速信號獲取相對應的整車理想加速度；獲取車輛當前的實際加速度；計算所述理想加速度與所述實際加速度的加速度差值；對所述加速度差值進行濾波；根據(jù)所述濾波后的加速度差值，計算出抑制竄動電機扭矩；計算電機的目標扭矩；控制所述電機輸出總扭矩。本發(fā)明還提供了相應的系統(tǒng)。同時，本發(fā)明還提供了一種車輛，采用上述防頓挫方法控制自身行駛。本發(fā)明能夠基于車輛實際竄動程度，直接抑制前述竄動，因而有效提升駕駛舒適性。

技術(shù)領域

本發(fā)明涉及車輛技術(shù)領域，特別是涉及一種用于車輛的防頓挫方法和系統(tǒng)及車輛。

背景技術(shù)

車輛在加速的時候，可能會出現(xiàn)前后方向的竄動。這種竄動一方面來自動力源的激勵震蕩，如發(fā)動機的輸出扭矩存在震蕩，以及駕駛員踩踏板的深度不穩(wěn)定；另一方面來自于傳動系統(tǒng)存在彈性，放大了動力源的激勵作用。

目前，通常通過優(yōu)化踏板曲線，以及對駕駛員的踏板信號進行濾波，以減輕這種前后抖動的程度。

然而，在更廣泛的駕駛工況和駕駛環(huán)境下，這種竄動還是會時常發(fā)生。

發(fā)明內(nèi)容

本申請的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，目前通過優(yōu)化踏板曲線和踏板信號濾波來解決車輛起步加速過程中出現(xiàn)的前后竄動問題，存在下列缺陷：(1)通用性不強：平衡固定踏板特性曲線、因人而異的駕駛需求和不同車輛之間的矛盾是一件難度很大的事情，即使大量的標定工作，也很難滿足要求。(2)無法考慮路面的影響：當顛簸的路面產(chǎn)生車輛前后竄動，則上述方案將失效。

同時，發(fā)明人進一步發(fā)現(xiàn)，目前還通過監(jiān)測發(fā)動機轉(zhuǎn)速，通過改變汽油機點火時刻來解決車輛起步加速過程中出現(xiàn)的前后竄動問題，具體為：(1)監(jiān)測發(fā)動機的轉(zhuǎn)速，根據(jù)轉(zhuǎn)速波動，判斷車輛竄動情況；(2)通過改變點火時刻，調(diào)整發(fā)動機的輸出扭矩，進行調(diào)節(jié)。然而該方案依然存在下列問題：(1)發(fā)動機轉(zhuǎn)速波動不等于整車竄動：因為沒有考慮輪胎和路面的影響；(2)改變點火時刻的扭矩調(diào)整范圍小，并且受海拔、溫度等因素影響，扭矩控制不精確。

此外，發(fā)明人還發(fā)現(xiàn)，隨著車輛技術(shù)的進步，整車的配置越來越高。一方面整車開始安裝加速度傳感器，能夠檢測整車的前后竄動大小。另一方面混合動力技術(shù)(發(fā)動機+電機)的應用比例逐漸增大，電機的高動態(tài)響應(～50Hz)可以滿足抑制整車竄動的響應需求(～5Hz)。

為此，本發(fā)明第一方面的一個目的是提供一種能夠基于車輛竄動程度，直接抑制前述竄動的用于車輛的防頓挫方法。

本發(fā)明第一方面的另一個目的是提供一種強通用性的用于車輛的防頓挫方法。

本發(fā)明第二方面的一個目的是提供一種能夠基于車輛竄動程度，直接抑制前述竄動的用于車輛的防頓挫系統(tǒng)。

本發(fā)明第三方面的一個目的是提供一種車輛，所述車輛采用上述所述的防頓挫方法控制自身行駛。

根據(jù)本發(fā)明第一方面，本發(fā)明提供了一種用于車輛的防頓挫方法，包括：

獲取踏板信號和車速信號；

根據(jù)所述踏板信號和所述車速信號獲取相對應的整車理想加速度；

獲取車輛當前的實際加速度；

計算所述理想加速度與所述實際加速度的加速度差值；

對所述加速度差值進行濾波；

根據(jù)所述濾波后的加速度差值，計算出抑制竄動電機扭矩；

計算電機的目標扭矩；

根據(jù)所述抑制竄動電機扭矩和所述電機的目標扭矩，計算電機的總扭矩；

控制所述電機輸出所述總扭矩。