[發明專利]一種物聯網挪車移動機器人裝置及其定位方法

有效

• 申請號: 201910226509.0
• 申請日: 2019-03-25
• 公開（公告）號: CN109823318B
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 汪東梅
• 申請（專利權）人: 南京溧水高新創業投資管理有限公司
• 主分類號: B60S13/02
• 分類號: B60S13/02;G05D1/02
• 代理公司: 廣州海藻專利代理事務所(普通合伙) 44386
• 代理人: 鄭鳳姣

本發明公開了一種物聯網挪車移動機器人裝置，包括中央伸縮部，所述中央伸縮部的兩側可轉動的設有兩個起重單元，所述起重單元連接有物聯網控制單元，所述物聯網控制單元設于機器人本體以及其所運行的范圍地面中，所述物聯網控制單元包括定位芯片、三維激光建模儀、定位芯片、高清攝像頭以及壓力傳感器，所述該范圍地面中設有若干定位標點，還公開了其定位方法。本發明的物聯網挪車移動機器人裝置及其定位方法，通過中央伸縮部、起重單元針對不同的車輛進行自身調節，可以適應各種尺寸不同的車輛或者停放不規范的車輛進行有效的挪移，通過航跡推算定位本裝置在地下停車場移動，移動位置精確，杜絕出現車輛磕碰的情況。

技術領域

本發明涉及一種物聯網機器人，具體涉及一種物聯網挪車移動機器人。

背景技術

物聯網其定義是：通過射頻識別(RFID)、紅外感應器、全球定位系統、激光掃描器等信息傳感設備，按約定的協議，把任何物品通過物聯網域名相連接，進行信息交換和通信，以實現智能化識別、定位、跟蹤、監控和管理的一種網絡概念，隨著汽車產業的不斷發展，我國汽車使用量大幅增加，而停車位的供應無法滿足汽車擁有量的增加，車主開車外出時，經常遇到沒有地方停車的情況，往往只能暫時占用私人車位或在公共地點臨時停車。汽車臨時停車時多采用挪車牌來提供車主的聯系方式，方便相關人員及時聯系車主將車開走，避免引起不必要的糾紛，然后，汽車自身空間有限，現有挪車牌的功能過于單一，會對本來空間狹小的汽車造成負擔，關于挪車，現有的一種汽車工廠使用的VGA自動泊車系統，其主要的實現方式是使用一整塊帶有導向輪和起重裝置的泊車裝置，利用VGA可以實現自動導向并進行精準停車,該裝置的不足之處在于：一是體積比較大，主要應用于大型停車場或汽車制造企業，便于對已經制造出的汽車或者停入該停車場的汽車進行統一化的停車管理以節約空間；但是對于狹小復雜的地下車庫來說，現有的挪車設備過于簡單，不能自動適應以及匹配不同規格尺寸大小的車輛，且地下信號屏蔽干擾較為復雜，不適合用較復雜的信號傳輸匹配系統裝置。

發明內容

發明目的：本發明的目的在于針對現有技術的不足，提供一種物聯網挪車移動機器人裝置及其定位方法，方便使用。

技術方案：一種物聯網挪車移動機器人裝置，其特征在于：包括中央伸縮部，所述中央伸縮部的兩側可轉動的設有兩個起重單元，所述起重單元連接有物聯網控制單元，所述物聯網控制單元設于機器人本體以及其所運行的范圍地面中，所述物聯網控制單元包括定位芯片、三維激光建模儀、高清攝像頭以及壓力傳感器，所述該范圍地面中設有若干定位標點；所述起重單元包括連接于第一舵機的支撐塊，所述支撐塊上鉸接有第一支撐桿和第二支撐桿，所述第一支撐桿和第二支撐桿的中下部之間鉸接有第一電動伸縮臂，所述第一支撐桿和第二支撐桿的端部通過第二舵機連接有車輪架組件，所述車輪架組件設有用于判斷車輪位置、以及識別車輛品牌型號的高清攝像頭，所述兩側第一支撐桿之間鉸接有第二電動伸縮臂；所述車輪架組件包括安裝板，所述安裝板下部通過懸掛組件連接有驅動行走輪，所述安裝板上部對稱的鉸接有兩個抬起臂，所述抬起臂的頂部鉸接有用于支撐車輪的銷軸，所述銷軸表面設有防滑紋，所述抬起臂側壁沿其軸向方向設有滑軌，所述滑軌的滑塊鉸接于液壓升降桿的伸縮端，所述液壓升降桿的根部連接于安裝板，所述安裝板上表面設有用于緩沖的強力彈簧。

進一步地，所述中央伸縮部與起重單元鉸接，且其鉸接處設有用于驅動的第一舵機，所述中央伸縮部為液壓伸縮桿，所述中央伸縮部設有定位芯片以及三維激光建模儀。

進一步地，所述懸掛組件包括氣壓阻尼調節筒組件，所述氣壓阻尼調節筒組件的兩側輸出端對稱的鉸接有第一防傾桿，所述氣壓阻尼調節筒組件的側壁鉸接有第二防傾桿，所述第一防傾桿、第二防傾桿連接于固定套，所述固定套向下連接有支撐柱，所述支撐柱底部鉸接有用于連接驅動行走輪的橫桿，所述固定套設有止振橡膠座，所述止振橡膠座與橫桿之間鉸接有伸縮阻尼桿，所述伸縮阻尼桿上套設有減輕諧振的圓柱形彈簧，所述圓柱形彈簧與止振橡膠座結合處設有壓力傳感器，所述壓力傳感器連接于氣壓阻尼調節筒組件。