[發明專利]一種氣動肌肉驅動的多邊形結構的攀爬機器人

在審

• 申請號: 201910184140.1
• 申請日: 2019-03-12
• 公開（公告）號: CN109895114A
• 公開（公告）日: 2019-06-18
• 發明（設計）人: 包世萍;張寧;鮑仲輔;翟小兵;曾德江
• 申請（專利權）人: 廣東機電職業技術學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/10;B25J15/10
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 官國鵬

1.一種氣動肌肉驅動的多邊形結構的攀爬機器人，其特征在于：包括多邊形支架、安裝在多邊形支架上的抱爪、輸出端與抱爪連接的驅動件、與多邊形支架連接的第一氣動肌肉；多邊形支架包括至少五個首尾依次鉸接的連接架；抱爪安裝在連接架上，每個連接架上均安裝有抱爪，每兩個相鄰的連接架之間均連接有用于改變多邊形支架內角角度的第一氣動肌肉，驅動抱爪張合的驅動件安裝在抱爪上，相鄰連接架上的抱爪依次交替與攀爬物抱合。

2.按照權利要求1所述的一種氣動肌肉驅動的多邊形結構的爬樹機器人，其特征在于：連接架包括連接板和兩塊相互平行的側板；連接板的兩端分別與兩塊側板固定連接，兩塊側板均與連接板垂直，連接架呈H形。

3.按照權利要求2所述的一種氣動肌肉驅動的多邊形結構的爬樹機器人，其特征在于：每個連接架上均設有直軸，直軸穿過兩塊側板且與連接板平行，直軸位于側板的中心線上，第一氣動肌肉的兩端均設有連接銷，連接銷上固定有尼龍繩，第一氣動肌肉的兩端通過尼龍繩分別與兩個相鄰的連接架上的直軸連接，第一氣動肌肉位于多邊形支架內且尼龍繩與直軸的連接點位于直軸的中心。

4.按照權利要求2所述的一種氣動肌肉驅動的多邊形結構的爬樹機器人，其特征在于：連接架上還設有支架組，支架組包括兩個對稱分布在連接板兩端的側板上的支架；抱爪包括兩條圓弧爪；兩條圓弧爪分別鉸接在兩個支架上，圓弧爪的抱合端位于多邊形支架的外部。

5.按照權利要求4所述的一種氣動肌肉驅動的多邊形結構的爬樹機器人，其特征在于：驅動件包括彈簧、第二氣動肌肉、鋼絲繩；兩塊側板上均設有通槽，其中一條圓弧爪穿過其中一個側板的通槽與彈簧的一端連接，另一條圓弧爪穿過另一個側板的通槽與彈簧的另一端連接，第二氣動肌肉的兩端均通過鋼絲繩分別與兩條圓弧爪連接，其中一條圓弧爪與其中一個支架形成第一鉸接點，其另一條圓弧爪與另一個支架形成第二鉸接點，彈簧和第二氣動肌肉分居第一鉸接點與第二鉸接點的連線的兩側。

6.按照權利要求5所述的一種氣動肌肉驅動的多邊形結構的爬樹機器人，其特征在于：每個連接架上的支架組、抱爪、驅動件均有兩個，兩個抱爪以直軸為中心分居連接架的兩端。

7.按照權利要求6所述的一種氣動肌肉驅動的多邊形結構的爬樹機器人，其特征在于：連接架還包括底板；底板與連接板平行，驅動件位于底板和連接板之間。

8.按照權利要求7所述的一種氣動肌肉驅動的多邊形結構的爬樹機器人，其特征在于：底板的兩端呈圓弧形，底板上設有V形槽。

9.按照權利要求2所述的一種氣動肌肉驅動的多邊形結構的爬樹機器人，其特征在于：連接板上設有若干個通孔。

10.按照權利要求1所述的一種氣動肌肉驅動的多邊形結構的爬樹機器人，其特征在于：連接架有五個，五個連接架之間通過圓柱銷鉸接。