[發(fā)明專利]一種設(shè)備尋回方法、裝置及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910178556.2
• 申請日: 2019-03-11
• 公開（公告）號: CN109978239A
• 公開（公告）日: 2019-07-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林凡;張秋鎮(zhèn);彭陶峰
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州杰賽科技股份有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G01C21/20;G01C21/34
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 黃詩彬;郝傳鑫

1.一種設(shè)備尋回方法，其特征在于，包括：

響應(yīng)尋回指令時(shí)，獲取所述尋回指令中第一終端的第一匹配信息；

當(dāng)所述第一匹配信息與預(yù)存的第二終端的第二匹配信息匹配時(shí)，發(fā)送信息獲取指令給所述第二終端，以使所述第二終端返回歷史數(shù)據(jù)；其中，所述歷史數(shù)據(jù)包括所述第二終端的歷史位置信息；

對所述歷史位置信息進(jìn)行信息提取，以確定所述第二終端的當(dāng)前位置信息，并將所述當(dāng)前位置信息發(fā)送給所述第一終端；

根據(jù)所述歷史數(shù)據(jù)規(guī)劃所述第二終端的尋回路徑；

將所述尋回路徑發(fā)送給所述第二終端，以使所述第二終端根據(jù)所述尋回路徑執(zhí)行移動(dòng)操作。

2.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備尋回方法，其特征在于，所述根據(jù)所述歷史位置信息規(guī)劃所述第二終端的尋回路徑，具體包括：

根據(jù)所述歷史數(shù)據(jù)建立環(huán)境模型；其中，所述環(huán)境模型被劃分為若干個(gè)大小相等的格子，并標(biāo)記存在障礙物的所述格子；

根據(jù)集群算法確定所述第二終端在當(dāng)前所處格子的擴(kuò)散方向；

根據(jù)所述擴(kuò)散方向引入路程因子和彎折因子優(yōu)化構(gòu)造激勵(lì)函數(shù)；

優(yōu)化所述第二終端的數(shù)字信息增量；

根據(jù)所述激勵(lì)函數(shù)以及所述數(shù)字信息增量確定所述第二終端的尋回路徑。

3.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備尋回方法，其特征在于，在根據(jù)所述歷史位置信息規(guī)劃所述第二終端的尋回路徑后，還包括：

將所述尋回路徑發(fā)送給所述第一終端，以使所述第一終端的將所述尋回路徑進(jìn)行顯示。

4.如權(quán)利要求2所述的設(shè)備尋回方法，其特征在于，所述根據(jù)集群算法確定所述第二終端在當(dāng)前所處格子的擴(kuò)散方向，滿足以下信息擴(kuò)散模型：

其中，表示擴(kuò)散信息量；λ為擴(kuò)散比例；

所述集群算法的信息量更新表示為：

其中，ρ∈[0,1]表示信息消失系數(shù)，由現(xiàn)場環(huán)境設(shè)定；N代表所有第二終端的數(shù)量；t表示任意時(shí)刻；τ_ij(t)表示格子i和格子j之間的數(shù)字信息。

5.如權(quán)利要求4所述的設(shè)備尋回方法，其特征在于，所述路程因子為當(dāng)前格子的各個(gè)鄰近格子中心到目標(biāo)格子中心的距離，所述根據(jù)所述擴(kuò)散方向引入路程因子和彎折因子構(gòu)造激勵(lì)函數(shù)，滿足以下公式：

其中，ψ(i,j,E)表示所述路程因子；i表示格子i；j表示格子j，x_j,y_j表示格子j的坐標(biāo)；E為目標(biāo)格子，x_E,y_E表示目標(biāo)格子E的坐標(biāo)；ω和ξ是可自定義系數(shù)，隨環(huán)境不同改變?nèi)≈担籏_i(a)表示第a個(gè)可行格子；0.01是防止出現(xiàn)距離最大值與最小值相等時(shí)造成分母為0的情況；d_jE表示格子j到目標(biāo)格子E的距離；

其中，表示所述彎折因子；j∈K_i，num表示K_i的數(shù)量；u為轉(zhuǎn)彎常量，ε表示直行的重要程度，為百分比系數(shù)，u、ε根據(jù)情況自定義；表示第k個(gè)第二終端在第t次迭代中到第i個(gè)格子為止所訪問過的格子的有序集合；表示第k個(gè)第二終端在第t次迭代中由第g個(gè)格子轉(zhuǎn)移至第i個(gè)格子的轉(zhuǎn)向標(biāo)識，表示第k個(gè)第二終端在第t次迭代中由第g個(gè)格子轉(zhuǎn)移至第j個(gè)格子的轉(zhuǎn)向標(biāo)識，若當(dāng)前轉(zhuǎn)彎與上次轉(zhuǎn)彎相同，就按該轉(zhuǎn)向前進(jìn)的激勵(lì)函數(shù)較大，從而引導(dǎo)其盡可能走直線；

所述激勵(lì)函數(shù)滿足以下公式：

6.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備尋回方法，其特征在于，所述第一匹配信息為所述第一終端的IP地址信息，所述第二匹配信息為所述第二終端的編號；所述第一匹配信息與所述第二匹配信息一一對應(yīng)。