[發明專利]一種降低車輛停止時北斗定位終端定位漂移的方法

有效

• 申請號: 201910175438.6
• 申請日: 2019-03-08
• 公開（公告）號: CN109782316B
• 公開（公告）日: 2023-09-08
• 發明（設計）人: 白洋
• 申請（專利權）人: 西安勺子智能科技有限公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42;G01S19/40
• 代理公司: 西安國兆智匯知識產權代理事務所(普通合伙) 61269
• 代理人: 姬曉瑩

一種降低車輛停止時北斗定位終端定位漂移的方法，步驟：1)判斷相關數據有效性；2)如無數據，將新定位數據放入隊列，并輸出；3)計算新定位點到隊列中定位點的平均速度，如大于設定最大速度，舍棄；否則，將新定位數據保存到隊列中；4)如速度大于設定最小速度，進入5)，否則進入6)；5)計算速度的平均值，如大于設定最小速度，車輛現在移動中，將停止標志置為假，輸出新定位數據；否則，進入6)；6)新定位數據中的速度置為0，認為車輛已停止；7)如停止標志為假，進入8)，否則進入9)；8)將停止標志置為真，保存經緯度為停車位置，輸出修正定位數據；9)將經緯高設為停車位置，輸出修正定位數據；方法簡單、定位數據準確。

技術領域

本發明屬于車輛定位技術領域，具體涉及一種降低車輛停止時北斗定位終端定位漂移的方法。

背景技術

目前，在使用北斗定位終端進行車輛定位時，發現存在以下兩個問題：1)在車輛靜止時，北斗定位終端輸出的速度并不一定為0，且可能變得比較大(達到5.0公里/小時以上)，同時，終端輸出的經緯度數據也會隨著時間隨機地、緩慢地變化，從而導致車輛長時間靜止時，形成的軌跡像一團亂麻；

2)車輛在行駛過程中，北斗定位終端輸出的定位數據比較準確，但偶爾會出現經緯度速度劇烈跳變，又迅速回到正確數值的情況。

現有的降低定位漂移的方法不能很好的解決這兩個問題，特別是第一個問題。

發明內容

為克服上述現有技術的不足，本發明的目的在于提供一種降低車輛停止時北斗定位終端定位漂移的方法，具有方法簡單、定位數據準確、形成的軌跡清晰不混亂的特點。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：一種降低車輛停止時北斗定位終端定位漂移的方法，對從北斗定位終端獲取的GGA和RMC數據包進行過濾和修正，包括以下步驟：

S1，檢查GGA數據包中的狀態指示字段是否為0，0表示定位不可用或無效，以及RMC數據包中的定位狀態字段是否為V，V表示無效定位，如果GGA數據包中的狀態指示字段為0或者RMC數據包中的定位狀態字段為V，則結束；否則進入步驟S2；

S2，如果定位數據隊列中沒有數據，則將新定位數據放入隊列，并輸出新定位數據，結束；否則，進入步驟S3；

S3，計算新定位點到隊列中最后一個定位點的平均速度，如果平均速度大于設定最大速度，則認為此數據不合法，舍棄，結束；否則，將新定位數據保存到隊列中，進入步驟S4；

S4，如果新定位數據中的速度大于設定最小速度，則進入步驟S5，否則進入步驟S6；

S5，計算定位數據隊列中速度的平均值，如果平均速度大于設定最小速度，則認為車輛現在移動中，將停止標志置為假，輸出新定位數據，結束；否則，進入步驟S6；

S6，將新定位數據中的速度置為0，認為車輛已停止；

S7，如果停止標志為假，進入步驟S8，否則進入步驟S9；

S8，將停止標志置為真，保存新定位數據中的經緯度為停車位置，輸出修正后的定位數據，結束；

S9，將新定位數據中經緯度設置為此前保存的停車位置，輸出修正后的定位數據，結束。

本發明的有益效果是：

與現有技術相比，本發明由于采用了平滑濾波技術消除速度噪聲，對從北斗定位終端獲取的GGA和RMC數據包進行過濾和修正，從而降低北斗定位終端定位漂移，特別是車輛靜止時的定位漂移，每當從北斗定位終端獲取到新的定位數據時，其中包括經度、緯度、高度、速度、方向、時間戳等字段，對定位數據進行過濾和修正，最終得到的定位數據信息剔除了一些位移異常點，更重要的是，同時使用了速度和平均速度判定車輛是否已經停止，對車輛靜止狀態下定位漂移進行了有效遏制，提高定位數據的準確度。

附圖說明