[發(fā)明專利]一種三次諧波減速器

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910162637.3
• 申請(qǐng)日: 2019-03-05
• 公開（公告）號(hào): CN109723800A
• 公開（公告）日: 2019-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李建偉;左昱昱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州綠的諧波傳動(dòng)科技股份有限公司
• 主分類號(hào): F16H49/00
• 分類號(hào): F16H49/00
• 代理公司: 蘇州國(guó)誠(chéng)專利代理有限公司 32293
• 代理人: 杜丹盛

本發(fā)明提供了一種三次諧波減速器，其使得波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)一周，柔性內(nèi)齒輪發(fā)生三個(gè)錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，使得諧波減速器的位置精度和旋轉(zhuǎn)精度更高，且傳動(dòng)更平穩(wěn)，工作更穩(wěn)定。其包括波發(fā)生器、柔輪、鋼輪，所述柔輪包括柔性內(nèi)齒輪、輸出部分，所述波發(fā)生器內(nèi)置于所述柔性內(nèi)齒輪的內(nèi)部安裝腔內(nèi)布置，所述波發(fā)生器包括有輸入軸端、凸輪，所述凸輪的外環(huán)周面和所述柔性內(nèi)齒輪的內(nèi)環(huán)周面間環(huán)布柔性軸承，所述波發(fā)生器的凸輪具體為三凸結(jié)構(gòu)，所述凸輪的外環(huán)周上均勻環(huán)布有三個(gè)凸起環(huán)面，相鄰的凸起環(huán)面間設(shè)置有漸進(jìn)過渡環(huán)面，所述柔性內(nèi)齒輪的齒部嚙合連接鋼輪的對(duì)應(yīng)外齒輪，所述鋼輪通過外圍的連接法蘭固接外部的機(jī)殼。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及諧波減速器的技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種三次諧波減速器。

背景技術(shù)

諧波減速器由于具有承載能力高、傳動(dòng)比大、體積小、重量輕、傳動(dòng)平穩(wěn)且傳動(dòng)精度高的優(yōu)點(diǎn)，已被廣泛應(yīng)用于電子、航天航空、機(jī)器人等行業(yè)。

現(xiàn)有的諧波減速器是當(dāng)波發(fā)生器裝入內(nèi)齒輪時(shí)，迫使內(nèi)齒輪產(chǎn)生彈性變形而呈現(xiàn)橢圓狀，從而生成兩次頻，產(chǎn)生了所謂的兩個(gè)錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)主動(dòng)波發(fā)生器與柔輪的運(yùn)動(dòng)傳遞。

然而現(xiàn)有的諧波減速器結(jié)構(gòu)，由于在傳動(dòng)過程中，齒和吃面的嚙合接觸面少，因而單位面積載荷大，導(dǎo)致傳動(dòng)平穩(wěn)性差、工作穩(wěn)定性差，且由于波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)一周、僅有兩個(gè)錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，因此齒輪齒距誤差和累計(jì)齒距誤差比相對(duì)較大、其傳動(dòng)精度相對(duì)較低。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述問題，本發(fā)明提供了一種三次諧波減速器，其使得波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)一周，柔性內(nèi)齒輪發(fā)生三個(gè)錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，使得諧波減速器的位置精度和旋轉(zhuǎn)精度更高，且傳動(dòng)更平穩(wěn)，工作更穩(wěn)定。

一種三次諧波減速器，其特征在于：其包括波發(fā)生器、柔輪、鋼輪，所述柔輪包括柔性內(nèi)齒輪、輸出部分，所述波發(fā)生器內(nèi)置于所述柔性內(nèi)齒輪的內(nèi)部安裝腔內(nèi)布置，所述波發(fā)生器包括有輸入軸端、凸輪，所述凸輪的外環(huán)周面和所述柔性內(nèi)齒輪的內(nèi)環(huán)周面間環(huán)布柔性軸承，所述波發(fā)生器的凸輪具體為三凸結(jié)構(gòu)，所述凸輪的外環(huán)周上均勻環(huán)布有三個(gè)凸起環(huán)面，相鄰的凸起環(huán)面間設(shè)置有漸進(jìn)過渡環(huán)面，所述柔性內(nèi)齒輪的齒部嚙合連接鋼輪的對(duì)應(yīng)外齒輪，所述鋼輪通過外圍的連接法蘭固接外部的機(jī)殼。

其進(jìn)一步特征在于：

所述鋼輪的外齒輪的齒數(shù)比柔性內(nèi)齒輪的齒數(shù)多三個(gè)；

所述凸輪的每個(gè)凸起環(huán)面為相同的結(jié)構(gòu)，所述凸輪的每個(gè)漸進(jìn)過渡環(huán)面為相同的結(jié)構(gòu)；

所述凸起環(huán)面所對(duì)應(yīng)的柔性內(nèi)齒輪的齒部嚙合對(duì)應(yīng)位置的所述外齒輪的齒部，所述漸進(jìn)過渡環(huán)面用于連接兩個(gè)相鄰的所述凸起環(huán)面、并確保順滑過渡；所述漸進(jìn)過渡環(huán)面的最內(nèi)凹區(qū)域所對(duì)應(yīng)柔性內(nèi)齒輪的區(qū)域?yàn)辇X分離區(qū)；

所述凸起環(huán)面包括中心最凸點(diǎn)、兩側(cè)過渡弧，所述漸進(jìn)過渡環(huán)面包括中心最內(nèi)凹區(qū)域、兩側(cè)漸進(jìn)過渡弧，所述凸起環(huán)面對(duì)應(yīng)側(cè)的過渡弧的末端連接所述漸進(jìn)過渡環(huán)面的對(duì)應(yīng)側(cè)的漸進(jìn)過渡弧的末端；

所述輸出部分為杯型結(jié)構(gòu)，此時(shí)整個(gè)諧波減速器為杯型諧波減速器；

所述輸出部分為禮帽型結(jié)構(gòu)，此時(shí)整個(gè)諧波減速器為禮帽型諧波減速器。

采用上述技術(shù)方案后，諧波減速器裝置通過改善波發(fā)生器的凸輪結(jié)構(gòu)，使其柔性內(nèi)齒輪產(chǎn)生彈性變形而呈現(xiàn)三凸，能有三個(gè)位置同時(shí)嚙合對(duì)應(yīng)的外齒輪，因此齒輪齒距誤差和累計(jì)齒距誤差比現(xiàn)有的諧波減速器位置精度和旋轉(zhuǎn)精度更高；在傳動(dòng)過程中，齒與齒面的嚙合接觸面更多，嚙合的齒數(shù)比傳統(tǒng)的更多，因而單位面積載荷更小，承載力與剛性比傳統(tǒng)的精密減速器更高；三次頻精密諧波減速器的傳動(dòng)更平穩(wěn)，工作更穩(wěn)定，精度更高。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意原理簡(jiǎn)圖；

圖2為本發(fā)明的具體實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)圖；

圖3為本發(fā)明的具體實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)圖；