[發明專利]七自由度噴涂機器人

有效

• 申請號: 201910161415.X
• 申請日: 2019-03-04
• 公開（公告）號: CN109807909B
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 劉召;李葉;張煒;陳洪安
• 申請（專利權）人: 清研同創機器人（天津）有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/12;B25J17/02;B05B13/04
• 代理公司: 北京鴻元知識產權代理有限公司 11327
• 代理人: 李玉琦;曹素云

1.一種七自由度噴涂機器人，其特征在于，包括：噴槍以及噴涂機器人本體，所述噴涂機器人本體包括依次串聯連接的第一關節、第一連接件、第二連接件、第三連接件、第四連接件、第五連接件、第六連接件和第七連接件，

其中，所述第一連接件相對于所述第一關節繞所述第一關節的軸線可轉動，所述第二連接件包括第二關節，所述第二連接件相對于所述第一連接件繞所述第二關節的軸線可轉動，所述第三連接件包括第三關節和第四關節，所述第三連接件相對于所述第二連接件繞所述第三關節的軸線可轉動，所述第四連接件相對于所述第三連接件繞所述第四關節的軸線可轉動，所述第五連接件包括第五關節和第六關節，所述第五連接件相對于所述第四連接件繞所述第五關節的軸線可轉動，所述第六連接件相對于所述第五連接件繞所述第六關節的軸線可轉動，所述第六連接件包括第七關節，所述第七連接件相對于所述第六連接件繞噴涂機器人本體的中心軸線可旋轉，所述噴槍與所述第七連接件連接，用于噴涂作業；

其中，每個關節的內部均包括一個驅動裝置，每個驅動裝置均采用一端減速器、另一端軸承的雙邊連接結構形式；

其中，還包括限位裝置，所述限位裝置包括：

第一限位傳感器和限位感應片，構成第一關節的電限位裝置，所述第一限位傳感器安裝在第一連接件上，所述限位感應片安裝在第一關節上；

第一限位塊，安裝在第一連接件上，作為第一關節的機械限位件；

第二限位塊，安裝在第一連接件上，作為第二關節的機械限位件；

第二限位傳感器和感應環，構成第二關節的電限位裝置，所述第二限位傳感器安裝在第一連接件上，所述感應環安裝在第二關節上；

第七限位塊，安裝在第二連接件上，作為第三關節的機械限位件；

第三限位塊，安裝在第三連接件上，作為第三關節的機械限位件；

第四限位塊，安裝在第四連接件上，作為第五關節的機械限位件；

第五限位塊，安裝在第四連接件上，作為第四關節的機械限位件；

第六限位塊，安裝在第五連接件上，作為第六關節的機械限位件，所述七自由度噴涂機器人還包括多個氣管接頭，用于注入正壓氣體進行防爆，所述多個氣管接頭分別安裝在所述第一關節、所述第二關節、所述第三連接件、所述第五連接件和所述第七關節上。

2.根據權利要求1所述的七自由度噴涂機器人，其特征在于，所述第一關節包括：基座和第一驅動裝置，所述基座的第一端作為噴涂機器人的安裝端，用于與外部部件連接，所述第一驅動裝置安裝在所述基座的第二端，且所述第一驅動裝置與所述第一連接件連接，用于驅動所述第一連接件的轉動。

3.根據權利要求1所述的七自由度噴涂機器人，其特征在于，所述第一連接件包括第一連接叉臂結構和第二連接叉臂結構，分別位于所述第一連接件的兩端，所述第一連接叉臂結構與所述第一關節連接，所述第二連接叉臂結構與所述第二關節連接，且所述第一連接叉臂結構的軸線與所述第二連接叉臂結構的軸線相互垂直，使得所述第一關節的軸線與所述第二關節的軸線相互垂直。

4.根據權利要求1所述的七自由度噴涂機器人，其特征在于，所述第二關節包括：第二驅動裝置，用于驅動所述第二連接件的轉動，

所述第二連接件還包括：第一手臂桿和第一手臂叉桿，所述第一手臂桿的第一端連接所述第二關節，所述第一手臂桿的第二端連接所述第一手臂叉桿，且所述第一手臂叉桿與所述第三關節連接，所述第一手臂叉桿的軸線與所述第二關節的軸線平行，使得所述第三關節的軸線與所述第二關節的軸線平行。

5.根據權利要求1所述的七自由度噴涂機器人，其特征在于，所述第三關節與所述第二連接件連接，所述第三關節包括第三驅動裝置，用于驅動所述第三連接件的轉動，所述第四關節與所述第四連接件連接，所述第四關節包括第四驅動裝置，用于驅動所述第四連接件的轉動，所述第三關節的軸線與所述第四關節的軸線相互垂直。