[發(fā)明專利]一種流水線運(yùn)輸機(jī)械手及其工作方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910158734.5
• 申請(qǐng)日: 2019-03-04
• 公開（公告）號(hào): CN109821772B
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉志強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京禹智智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B07C5/342
• 分類號(hào): B07C5/342;B07C5/02;B07C5/36
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32360
• 代理人: 竇賢宇

本發(fā)明公開了一種流水線運(yùn)輸機(jī)械手及其工作方法，包括：基座、支持板、電控機(jī)械手、攝像頭、傳輸線和取件工位。基座上安裝有支持外殼，支持外殼的一側(cè)設(shè)置有向外延伸的承接板；傳動(dòng)執(zhí)行組件包括：固定基塊、豎板、前后偏心輪組件、傳動(dòng)組件。電控機(jī)械手包括：第二滑塊、電動(dòng)升降組件和真空吸盤組件。視覺檢測(cè)裝置包括設(shè)置在電控機(jī)械手一側(cè)的單目攝像機(jī)，設(shè)置在單目攝像機(jī)一側(cè)的激光掃描裝置，以及設(shè)置在放置轉(zhuǎn)盤上的成像光源；視覺檢測(cè)裝置通過線路連接計(jì)算機(jī)設(shè)備。本發(fā)明根據(jù)視覺檢測(cè)裝置反饋的圖像定位信息，精確定位、靈活控制電控機(jī)械手的升降位置，減少對(duì)工件造成損壞和對(duì)工件的表面造成劃痕、降低漏取率和不良品的產(chǎn)生。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)械手領(lǐng)域，尤其是一種流水線運(yùn)輸機(jī)械手及其工作方法。

背景技術(shù)

機(jī)械手近年來成為代替人工的勞動(dòng)的主要方向，玻璃片生產(chǎn)過程中，因工件的表面的凹凸形態(tài)，本身的材料硬度，以及厚度的不同，需要機(jī)械手根據(jù)不同的工件設(shè)定不同的吸取力和移動(dòng)高度，傳統(tǒng)的機(jī)械手無法根據(jù)玻璃的特性靈活調(diào)整機(jī)械手的吸取力度和對(duì)工件的壓力，從而造成玻璃片出現(xiàn)刮痕甚至出現(xiàn)工件的報(bào)廢的現(xiàn)象影響生產(chǎn)進(jìn)度的正常運(yùn)行。

其次，缺少檢測(cè)機(jī)構(gòu)對(duì)工件進(jìn)行準(zhǔn)確定位和對(duì)工件的表面進(jìn)行初步檢測(cè)，使得工件表面缺陷的出現(xiàn)率加大，影響后期加工效果。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明目的：提供一種流水線運(yùn)輸機(jī)械手及其工作方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問題。

技術(shù)方案：一種流水線運(yùn)輸機(jī)械手，包括：

基座，固定安裝在基座上的支持外殼；所述支持外殼包括固定安裝在基座上的支持板和固定安裝在支持板上的支撐橫梁；所述支持外殼上開設(shè)有轉(zhuǎn)軸安裝孔；所述支持外殼的一側(cè)設(shè)置有向外延伸的承接板；

電控機(jī)械手，包括：執(zhí)行傳動(dòng)組件、固定安裝在執(zhí)行傳動(dòng)組件上的電動(dòng)升降組件以及設(shè)置在電動(dòng)升降組件一端的真空吸盤組件；所述電動(dòng)升降組件中設(shè)置有伺服編碼器，所述編碼器將電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)信息反饋至控制器，控制器根據(jù)反饋的信息控制升降伺服電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度；所述電控機(jī)械手設(shè)置在執(zhí)行傳動(dòng)組件一端的第二滑塊上；

所述傳動(dòng)執(zhí)行組件，固定安裝在支持外殼的內(nèi)部，包括：固定安裝在支撐橫梁上的固定基塊，固定安裝在支撐橫梁底部的豎板，設(shè)置在豎板底部的前后偏心輪組件，以及連接在前后偏心輪組上的前后偏心輪傳動(dòng)組件；所述前后偏心輪組件包括；前后偏心輪組和貫穿支持外殼且固定連接前后偏心輪組的轉(zhuǎn)軸；所述轉(zhuǎn)軸的一端套接有傳動(dòng)皮帶，所述后偏心輪上固定安裝有軸桿；所述前后偏心輪傳動(dòng)組件包括：固定連接在后偏心輪軸桿上的擺動(dòng)連桿，連接在擺動(dòng)連桿另一端的第一滑塊，固定安裝在第一滑塊上的L型板，設(shè)置在L型板上的第一連桿和設(shè)置在第一連桿另一端的第二連桿；所述支撐橫梁的一側(cè)設(shè)置有滑軌，所述第一滑塊帶動(dòng)L型板前后運(yùn)動(dòng)；

傳動(dòng)執(zhí)行組件，固定安裝在支持外殼的內(nèi)部，包括：固定安裝在支撐橫梁上的固定基塊，固定安裝在支撐橫梁底部的豎板，設(shè)置在豎板底部的前后偏心輪組件，以及連接在前后偏心輪組上的傳動(dòng)組件；所述前后偏心輪組件包括；前后偏心輪組和貫穿支持外殼且固定連接前后偏心輪組的轉(zhuǎn)軸；所述轉(zhuǎn)軸的一端套接有傳動(dòng)皮帶，所述后偏心輪上固定安裝有軸桿；所述傳動(dòng)組件包括：固定連接在后偏心輪軸桿上的擺動(dòng)連桿，連接在擺動(dòng)連桿另一端的第一滑塊，固定安裝在第一滑塊上的L型板，設(shè)置在L型板上的第一連桿和設(shè)置在第一連桿另一端的第二連桿；所述支撐橫梁的一側(cè)設(shè)置有滑軌，所述第一滑塊帶動(dòng)L型板前后運(yùn)動(dòng)；

電控機(jī)械手包括：設(shè)置在支撐橫梁一端的第二滑塊，固定安裝在第二滑塊上的電動(dòng)升降組件以及設(shè)置在電動(dòng)升降組件一端的真空吸盤組件；所述電動(dòng)升降組件中設(shè)置有伺服編碼器，所述編碼器將電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)信息反饋至控制器，控制器根據(jù)反饋的信息控制升降伺服電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度。

視覺檢測(cè)裝置，包括設(shè)置在電控機(jī)械手一側(cè)的單目攝像機(jī)，設(shè)置在單目攝像機(jī)一側(cè)的激光掃描裝置，以及設(shè)置在承接板上的成像光源；所述視覺檢測(cè)裝置通過線路連接計(jì)算機(jī)設(shè)備；