[發(fā)明專利]一種假肢手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910150768.X
• 申請日: 2019-02-28
• 公開（公告）號: CN109758276A
• 公開（公告）日: 2019-05-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭悅;李向新;田嵐;景曉蓓;方鵬;李光林
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院
• 主分類號: A61F2/58
• 分類號: A61F2/58;A61F2/72;A61F2/70
• 代理公司: 深圳中一專利商標(biāo)事務(wù)所 44237
• 代理人: 蘭艷林

本發(fā)明適用于康復(fù)醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種假肢手，包括支撐結(jié)構(gòu)、拇指結(jié)構(gòu)、手指結(jié)構(gòu)，以及至少一個第一驅(qū)動結(jié)構(gòu)；每一第一驅(qū)動結(jié)構(gòu)包括設(shè)置于支撐結(jié)構(gòu)上的第一驅(qū)動元件、第一傳動組件、絲桿、絲桿滑塊、導(dǎo)向桿和第一走線座；第一傳動組件的首端與第一驅(qū)動元件的輸出端連接，末端與絲桿連接，且用于將第一驅(qū)動元件的動力傳輸給絲桿；絲桿滑塊分別套設(shè)于絲桿和導(dǎo)向桿外，以將絲桿的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為絲桿滑塊沿絲桿軸向的直線運(yùn)動；絲桿滑塊的直線運(yùn)動帶動拇指腱繩和手指腱繩拉伸或放松，以使食指、中指、無名指、小指和拇指進(jìn)行耦合屈伸運(yùn)動。本發(fā)明的手指結(jié)構(gòu)和第一驅(qū)動結(jié)構(gòu)采用模塊化設(shè)計(jì)，而且進(jìn)行了個性化設(shè)計(jì)，可實(shí)現(xiàn)多種多自由度假肢手構(gòu)型。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及康復(fù)醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種假肢手。

背景技術(shù)

仿人假肢手為上肢缺失的殘疾人的日常生活提供了便利，是康復(fù)工程領(lǐng)域的重要研究方向。目前已經(jīng)商品化的假肢手有公司的安全比例控制肌電手、英國蘇格蘭公司(Touch bionics)生產(chǎn)的高精度肌電控制假肢iLimb等。其中，安全比例控制肌電手有三個手指(拇指、食指和中指)，能完成手的開合動作以實(shí)現(xiàn)抓取功能，但其手指是整體，不能實(shí)現(xiàn)多指節(jié)耦合運(yùn)動；iLimb是有五根手指的假肢手，除無名指與小指進(jìn)行耦合運(yùn)動以外，能單獨(dú)控制每一根手指運(yùn)動，可以完成多種手部動作，并且其除拇指以外的四指具備兩個指節(jié)耦合運(yùn)動的特點(diǎn)，在一定程度上實(shí)現(xiàn)了動作仿人。

現(xiàn)有假肢手具有單自由度和多自由度，其中，單自由度假肢手靈活度不夠，難以完成日常生活中的常用動作；而多自由度假肢手大多整手質(zhì)量較大、制造與維護(hù)成本高，限制了假肢手的實(shí)用性與產(chǎn)品化，不利于殘疾患者的使用。另外，目前假肢手多采用肌電信號作為直覺控制的輸入信號，而截肢患者殘余肌肉端能夠提供的信號有限，因此其能控制的假肢手的自由度數(shù)目受限，導(dǎo)致假肢手的實(shí)用性差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種假肢手，旨在解決目前的假肢手成本高、重量大、靈活度差且實(shí)用性差的技術(shù)問題。

本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種假肢手，包括：

支撐結(jié)構(gòu)；

拇指結(jié)構(gòu)，包括拇指；

手指結(jié)構(gòu)，包括食指、中指、無名指和小指，所述食指、中指、無名指、小指和拇指分別按照人類手指的相對位置布置于支撐結(jié)構(gòu)上；以及

至少一個第一驅(qū)動結(jié)構(gòu)；

所述拇指包括由近到遠(yuǎn)依次設(shè)置的拇指近指節(jié)和拇指遠(yuǎn)指節(jié)，以及拇指腱繩；所述食指、中指、無名指和小指均包括由近到遠(yuǎn)依次設(shè)置的手指近指節(jié)、手指中指節(jié)和手指遠(yuǎn)指節(jié)，以及手指腱繩；

每一所述第一驅(qū)動結(jié)構(gòu)包括設(shè)置于所述支撐結(jié)構(gòu)上的第一驅(qū)動元件、第一傳動組件、絲桿、絲桿滑塊、導(dǎo)向桿和第一走線座；所述第一傳動組件的首端與所述第一驅(qū)動元件的輸出端連接，末端與所述絲桿連接，且用于將所述第一驅(qū)動元件的動力傳輸給所述絲桿；所述絲桿滑塊分別套設(shè)于所述絲桿和所述導(dǎo)向桿外，以將所述絲桿的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為所述絲桿滑塊沿絲桿軸向的直線運(yùn)動；所述絲桿滑塊上開設(shè)有與所述第一走線座一一對應(yīng)且同軸設(shè)置的走線孔，所述拇指腱繩和手指腱繩的一端均與對應(yīng)的遠(yuǎn)指節(jié)固定連接，另一端穿過所述第一走線座和對應(yīng)的所述走線孔后固定于所述絲桿滑塊上，所述絲桿滑塊的直線運(yùn)動帶動所述拇指腱繩和手指腱繩拉伸或放松，以使所述食指、中指、無名指、小指和拇指進(jìn)行耦合屈伸運(yùn)動。

在本發(fā)明的一個實(shí)施例中，所述第一驅(qū)動結(jié)構(gòu)的數(shù)量為1至5個，所述絲桿滑塊上開設(shè)有五個所述走線孔。

在本發(fā)明的一個實(shí)施例中，所述假肢手還包括設(shè)置于所述支撐結(jié)構(gòu)上的第二驅(qū)動結(jié)構(gòu)，所述第二驅(qū)動結(jié)構(gòu)用于驅(qū)動所述拇指進(jìn)行內(nèi)收外展運(yùn)動。