[發明專利]自動泊車監控確認方法和系統有效
| 申請號： | 201910149105.6 | 申請日： | 2019-02-27 |
| 公開（公告）號： | CN109733388B | 公開（公告）日： | 2020-05-12 |
| 發明（設計）人： | 楊文龍;P·尼古拉斯 | 申請（專利權）人： | 湖北億咖通科技有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/06 | 分類號： | B60W30/06;B60W50/00;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 范彥揚 |
| 地址： | 430000 湖北省武漢市經濟技術開發區*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 自動 泊車 監控 確認 方法 系統 | ||
本發明提供了自動泊車監控確認方法和系統，包括：在APA處，獲取用戶的加速度、角速度和朝向信息；根據加速度和角速度，得到用戶從起始點到第一終點的第一位移信息；獲取車輛的轉速信息和偏航角；根據轉速信息和偏航角，得到車輛從起始點到第二終點的第二位移信息；根據第一位移信息和第二位移信息得到相對距離和用戶到車輛的方向信息；當相對距離小于或者等于預設距離閾值時，根據用戶到車輛的方向信息和用戶的朝向信息得到用戶和車輛的夾角信息；當夾角信息小于或者等于預設角度閾值時，則得到用戶朝向正確信息，操作簡單，可以更加方便自然的監控確認自動泊車的情況，提高用戶體驗。
技術領域
本發明涉及車輛控制技術領域，尤其是涉及自動泊車監控確認方法和系統。
背景技術
目前的自動泊車APA解決方案中，都是使用手機APP來輔助自動泊車的操作，具體的，為了保證自動泊車一直處在人的監控下，需要用戶長按手機界面上自動泊車的操作按鈕。一旦用戶松開自動泊車的操作按鈕，自動泊車操作就會馬上停止，以保證安全。
發明內容
有鑒于此，本發明的目的在于提供自動泊車監控確認方法和系統，操作簡單，可以更加方便自然的監控確認自動泊車的情況，提高用戶體驗。
第一方面，本發明實施例提供了自動泊車監控確認方法，應用于APA，所述方法包括：
獲取用戶的加速度、角速度和朝向信息；
根據所述加速度和所述角速度，得到所述用戶從起始點到第一終點的第一位移信息；
獲取車輛的轉速信息和偏航角；
根據所述轉速信息和所述偏航角，得到所述車輛從所述起始點到第二終點的第二位移信息；
根據所述第一位移信息和所述第二位移信息得到相對距離和用戶到車輛的方向信息；
當所述相對距離小于或者等于預設距離閾值時，根據所述用戶到車輛的方向信息和所述用戶的朝向信息得到所述用戶和所述車輛的夾角信息；
當所述夾角信息小于或者等于預設角度閾值時，則得到用戶朝向正確信息。
結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，所述加速度、所述角速度和所述用戶的朝向信息是通過以下方式獲取的：
根據所述用戶攜帶的電子設備中的慣性測量單元IMU傳感器中的加速傳感器得到所述加速度，根據所述IMU傳感器中的陀螺儀得到所述角速度，根據所述IMU傳感器中的地磁傳感器得到所述用戶的朝向信息。
結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，所述轉速信息和所述偏航角是通過以下方式獲取的：
根據所述車輛的輪速傳感器得到所述轉速信息，根據所述車輛的IMU傳感器得到所述偏航角。
結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中，所述根據所述用戶到車輛的方向信息和所述用戶的朝向信息得到所述用戶和所述車輛的夾角信息包括：
根據所述用戶到車輛的方向信息和所述用戶的朝向信息，得到所述用戶到車輛的方向信息和所述用戶朝向信息的夾角；
其中，所述夾角為所述用戶和所述車輛的夾角信息。
結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第四種可能的實施方式，其中，所述方法還包括：
如果所述車輛的位置在預設范圍內，則判斷APA進程是否完成；
如果所述APA進程已經完成，則結束所述APA進程。
第二方面，本發明實施例還提供自動泊車監控確認系統，應用于APA，所述系統包括：
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