[發(fā)明專利]一種單模GNSS系統(tǒng)跨頻點(diǎn)混合雙差RTK解算方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910135133.2
• 申請日: 2019-02-21
• 公開（公告）號: CN109884679B
• 公開（公告）日: 2022-07-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賈春;李亮;趙琳;程建華;蔣家昌;黃衛(wèi)權(quán)
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工程大學(xué)
• 主分類號: G01S19/44
• 分類號: G01S19/44;G01S19/41
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種單模GNSS系統(tǒng)跨頻點(diǎn)混合雙差RTK解算方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)獲取基站與移動站接收機(jī)輸出的原始偽距與載波相位觀測量；

(2)將步驟(1)獲得的原始觀測量執(zhí)行站間單差，獲得偽距與載波相位單差觀測量；

(3)利用多頻組合技術(shù)將步驟(2)中的載波相位單差觀測量進(jìn)行線性組合，獲得頻率一致的組合觀測量；

(4)利用步驟(3)中獲取的頻率一致的組合觀測量構(gòu)建接收機(jī)間-頻率間偏差RB-IFB(Receiver-between inter-frequency bias)模型，獲得RB-IFB估計(jì)序列，該模型表示為

其中：

式中，p與φ分別表示偽距相位觀測值減計(jì)算值的殘差量；(*)_br＝(*)_r-(*)_b，(*)_b表示參考接收機(jī)，(*)_r表示用戶接收機(jī)；(*)^1s＝(*)^s-(*)¹，(*)^s表示不同衛(wèi)星號，(*)¹表示參考衛(wèi)星；x表示用戶位置與對流層非彌散項(xiàng)增量；u表示對應(yīng)x的線性化幾何設(shè)計(jì)矩陣；λ表示載波相位波長；N表示整周模糊度；j對應(yīng)衛(wèi)星的不同頻點(diǎn)B_j(j＝1,2,3)；d為與偽距相關(guān)偏差；δ為與相位相關(guān)偏差；e與ε分別表示偽距與載波相位觀測噪聲。通過利用跨頻點(diǎn)混合雙差模型獲得偽距RB-IFB的d_br,1j與包含載波相位RB-IFB的的估計(jì)序列，其中，偽距RB-IFB的修正值直接求解，載波相位的RB-IFB需要在中提取；

(5)對RB-IFB估計(jì)序列進(jìn)行穩(wěn)定性分析，如果滿足穩(wěn)定條件，將該RB-IFB均值作為修正值用以增加模型冗余度；

(6)建立跨頻點(diǎn)混合雙差模型，解算整周模糊度，獲得優(yōu)于傳統(tǒng)雙差模型的整周模糊度解算成功率；

(7)監(jiān)測接收機(jī)啟動狀態(tài)，一旦接收機(jī)重新啟動，返回步驟(4)與步驟(5)，估計(jì)RB-IFB的修正值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單模GNSS系統(tǒng)跨頻點(diǎn)混合雙差RTK解算方法，其特征在于，所述獲取基站與移動站接收機(jī)輸出的原始偽距與載波相位觀測量，包括：

偽距與載波相位觀測方程為：

其中，與分別表示偽距與載波相位觀測值減計(jì)算值的殘差量；r表示不同接收機(jī)；s表示不同衛(wèi)星號；j對應(yīng)衛(wèi)星的不同頻點(diǎn)B_j(j＝1,2,3)；x_r表示用戶位置與對流層非彌散項(xiàng)增量；表示對應(yīng)x_r的線性化幾何設(shè)計(jì)矩陣；t_r與t^s分別表示接收機(jī)與衛(wèi)星端鐘差；對應(yīng)頻點(diǎn)B₁的一階電離層延遲誤差，表示電離層比例系數(shù)；d_r,j與分別表示與頻點(diǎn)相關(guān)的接收機(jī)與衛(wèi)星端的偽距偏差；λ_j表示載波相位波長；表示整周模糊度；δ_r,j與分別表示與頻點(diǎn)相關(guān)的接收機(jī)與衛(wèi)星端載波相位偏差，包含載波相位硬件偏差與初始相位等；與分別表示偽距與載波相位觀測噪聲。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種單模GNSS系統(tǒng)跨頻點(diǎn)混合雙差RTK解算方法，其特征在于，所述將步驟(1)獲得的原始觀測量執(zhí)行站間單差，獲得偽距與載波相位單差觀測量，包括：

站間單差觀測方程為：

其中，(*)_br＝(*)_r-(*)_b，(*)_b表示參考接收機(jī)，(*)_r表示用戶接收機(jī)。