[發明專利]自動駕駛車道匯合處的速度規劃方法、裝置和存儲介質

有效

• 申請號: 201910133838.0
• 申請日: 2019-02-22
• 公開（公告）號: CN109814574B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 柳長春;陳雅琴;耿鵬
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 包莉莉;武晨燕

本發明實施例提出一種自動駕駛車道匯合處的速度規劃方法、裝置和存儲介質。該方法包括：在所述車輛的當前車道與目標車道的匯合處周圍設定觸發區；如果檢測到所述車輛的位置處于所述觸發區，則根據所述車輛的待行駛路線，生成多條待選速度軌跡，所述待選速度軌跡包括所述車輛在規劃時間段內的多個時間點的待選速度；計算每條待選速度軌跡的代價函數值；選取代價函數值最小的待選速度軌跡，作為所述車輛的規劃速度軌跡。本發明實施例的技術方案可以在進入路況復雜的車道匯合處之前，提前進行速度規劃，以使速度規劃更準確更合理。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種自動駕駛車道匯合處的速度規劃方法、裝置和存儲介質。

背景技術

自動駕駛車輛包括以自動駕駛模式運行(例如無人駕駛)的車輛。自動駕駛車輛可以將駕駛員從一些駕駛相關的職責中解放出來，實現在最少人機交互的情況下行駛。自動駕駛車輛在行駛過程中，需要為其進行路徑規劃和速度規劃。如果速度規劃不合理，將會導致交通事故的發生。

發明內容

本發明實施例提供一種自動駕駛車道匯合處的速度規劃方法、裝置和存儲介質，以解決現有技術中的一個或多個技術問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種自動駕駛車道匯合處的速度規劃方法，包括：

在車輛的當前車道與目標車道的匯合處周圍設定觸發區；

如果檢測到所述車輛的位置處于所述觸發區，則根據所述車輛的待行駛路線，生成多條待選速度軌跡，所述待選速度軌跡包括所述車輛在規劃時間段內的多個時間點的待選速度；

計算每條待選速度軌跡的代價函數值；

選取代價函數值最小的待選速度軌跡，作為所述車輛的規劃速度軌跡。

在一種實施方式中，在所述車輛的當前車道與目標車道的匯合處周圍設定觸發區，包括：

根據地圖信息，獲取所述當前車道與所述目標車道之間的拓撲關系；

根據所述拓撲關系確定所述匯合處。

在一種實施方式中，在所述車輛的當前車道與目標車道的匯合處周圍設定觸發區，包括：

將所述匯合處作為所述觸發區的圓心；

根據車輛的當前速度和預設時長，確定所述觸發區的半徑。

在一種實施方式中，計算每條待選速度軌跡的代價函數值，包括：

獲取障礙物在每個所述時間點的預測位置；

根據所述車輛的所述待選速度軌跡以及所述障礙物在每個所述時間點的預測位置，計算所述待選速度軌跡的代價函數值。

在一種實施方式中，所述障礙物為在所述規劃時間段內出現在所述待行駛路線上的障礙物。

在一種實施方式中，根據所述車輛的所述待選速度軌跡以及所述障礙物在每個所述時間點的預測位置，計算所述待選速度軌跡的代價函數值，包括以下實施方式中的至少一種：

根據所述車輛的所述待選速度軌跡以及所述障礙物在每個所述時間點的預測位置，確定每個所述時間點所述障礙物與所述車輛的間距，并根據多個所述間距，確定所述待選速度軌跡的代價函數值；

根據所述待選速度軌跡，確定所述車輛在每個所述時間點的加速度，并根據多個所述加速度，確定所述待選速度軌跡的代價函數值；

根據所述待選速度軌跡，確定所述車輛在每個所述時間點的加加速度，并根據多個所述加加速度，確定所述待選速度軌跡的代價函數值；

根據所述待選速度軌跡，確定每個所述時間點所述車輛的速度與道路限速的速度差，并根據多個所述速度差，確定所述待選速度軌跡的代價函數值。