[發明專利]自動駕駛車道匯合處的速度規劃方法、裝置和存儲介質

有效

• 申請號: 201910133838.0
• 申請日: 2019-02-22
• 公開（公告）號: CN109814574B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 柳長春;陳雅琴;耿鵬
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 包莉莉;武晨燕

1.一種自動駕駛車道匯合處的速度規劃方法，其特征在于，包括：

在車輛的當前車道與目標車道的匯合處周圍設定觸發區；

如果檢測到所述車輛的位置處于所述觸發區，則根據所述車輛的待行駛路線，生成多條待選速度軌跡，所述待選速度軌跡包括所述車輛在規劃時間段內的多個時間點的待選速度；

利用障礙物與所述車輛之間的間距以及期望間距，計算每條待選速度軌跡的代價函數值；

選取代價函數值最小的待選速度軌跡，作為所述車輛的規劃速度軌跡。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述車輛的當前車道與目標車道的匯合處周圍設定觸發區，包括：

根據地圖信息，獲取所述當前車道與所述目標車道之間的拓撲關系；

根據所述拓撲關系確定所述匯合處。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述車輛的當前車道與目標車道的匯合處周圍設定觸發區，包括：

將所述匯合處作為所述觸發區的圓心；

根據車輛的當前速度和預設時長，確定所述觸發區的半徑。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，計算每條待選速度軌跡的代價函數值，包括：

獲取障礙物在每個所述時間點的預測位置；

根據所述車輛的所述待選速度軌跡以及所述障礙物在每個所述時間點的預測位置，計算所述待選速度軌跡的代價函數值。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述障礙物為在所述規劃時間段內出現在所述待行駛路線上的障礙物。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據所述車輛的所述待選速度軌跡以及所述障礙物在每個所述時間點的預測位置，計算所述待選速度軌跡的代價函數值，包括以下實施方式中的至少一種：

根據所述車輛的所述待選速度軌跡以及所述障礙物在每個所述時間點的預測位置，確定每個所述時間點所述障礙物與所述車輛的間距，并根據多個所述間距，確定所述待選速度軌跡的代價函數值；

根據所述待選速度軌跡，確定所述車輛在每個所述時間點的加速度，并根據多個所述加速度，確定所述待選速度軌跡的代價函數值；

根據所述待選速度軌跡，確定所述車輛在每個所述時間點的加加速度，并根據多個所述加加速度，確定所述待選速度軌跡的代價函數值；

根據所述待選速度軌跡，確定每個所述時間點所述車輛的速度與道路限速的速度差，并根據多個所述速度差，確定所述待選速度軌跡的代價函數值。

7.一種自動駕駛車道匯合處的速度規劃裝置，其特征在于，包括：

設定模塊，用于在車輛的當前車道與目標車道的匯合處周圍設定觸發區；

生成模塊，用于如果檢測到所述車輛的位置處于所述觸發區，則根據所述車輛的待行駛路線，生成多條待選速度軌跡，所述待選速度軌跡包括所述車輛在規劃時間段內的多個時間點的待選速度；

計算模塊，用于利用障礙物與所述車輛之間的間距以及期望間距，計算每條待選速度軌跡的代價函數值；

選取模塊，用于選取代價函數值最小的待選速度軌跡，作為所述車輛的規劃速度軌跡。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述設定模塊包括：

第一獲取子模塊，用于根據地圖信息，獲取所述當前車道與所述目標車道之間的拓撲關系；

匯合處確定子模塊，用于根據所述拓撲關系確定所述匯合處。

9.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述設定模塊包括：

圓心確定子模塊，用于根據所述匯合處，確定所述觸發區的圓心；

半徑確定子模塊，用于根據車輛的當前速度和預設時長，確定所述觸發區的半徑。

10.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述計算模塊包括：

第二獲取子模塊，用于獲取障礙物在每個所述時間點的預測位置；

計算子模塊，用于根據所述車輛的所述待選速度軌跡以及所述障礙物在每個所述時間點的預測位置，計算所述待選速度軌跡的代價函數值。