[發明專利]根據地理高程調整航線的方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 201910116166.2
• 申請日: 2019-02-15
• 公開（公告）號: CN109782804A
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: 叢保衛;叢王;廉亞偉
• 申請（專利權）人: 哈瓦國際航空技術（深圳）有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 唐致明;洪銘福

本發明公開了一種根據地理高程調整航線的方法，通過讀取無人機航線信息，并獲取航線對應的地理高程數據，根據高程數據繪制航線對應的地理高程切面圖，包括地理高程數據、航點和航線，進行高度判斷后調整航線，使得調整后整條航線航高都大于對應的地理高程數據，解決了現有技術中將航線高度設置成地理高程最高點，提高拍照高度，從而影響拍照效果以及飛機的測繪效率和質量的問題，能夠直觀的根據地理高程數據調整規劃的航線，提高航線精確度。

技術領域

本發明涉及無人機航線規劃領域，尤其是一種根據地理高程調整航線的方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術

目前無人機在警用、城市管理、農業、地質、氣象、搶險救災等領域得到了廣泛的應用。航線規劃是指在特定約束條件下，尋找一系列航點，最后形成一條從起飛點到終點的飛行路徑，是無人機程控飛行的重要組成部分，也是無人機作業前飛行準備的關鍵一環。在上傳航線進行飛行之前，需要先進行航線的航高和航線對應的地理位置的地理信息高程數據比較，以確定航線的安全，避免撞機，傳統的方法是直接用航線高度和航線區域內最高的地理高程進行比較。

但是并不能很直觀的，獲取航線區域內最高的地理高程，而且直接用航線高度和航線區域內最高的地理高程進行比較，導致規劃的航線不精確，因為無人機在大部分情況下不會在最高的地方飛行，因此把航線高度設置成最高點，會提高拍照高度，影響拍照效果，最終影響飛機的測繪效率和質量。

所以需要提出一種能夠直觀的根據地理高程數據調整規劃的航線，提高航線精確度的方法。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。為此，本發明的目的是提供一種直觀的根據地理高程數據調整規劃的航線，并提高航線精確度的方法、裝置、設備和存儲介質。

本發明所采用的技術方案是：

第一方面，本發明提供一種根據地理高程調整航線的方法，包括步驟：

讀取無人機航線信息，所述航線信息包括航線和對應的航點，所述航線由至少一條子航線組成；

獲取所述航線對應的地理高程數據，并根據所述高程數據繪制所述航線對應的地理高程切面圖，所述切面圖上包括地理高程數據、航點和航線；

進行高度判斷后調整航線，使得調整后整條航線航高都大于對應的地理高程數據。

進一步地，所述高度判斷包括：每個航點的高度與對應地理高程數據的高度比較和每條子航線的航高與對應地理高程數據的高度比較。

進一步地，所述調整包括：

當航點的高度小于對應地理高程數據時，提高航點位置，使得調整后的航點與前一個航點和后一個航點連成的兩條航線的航高均大于對應的地理高程數據；

當子航線的航高小于對應地理高程數據時，則選擇所述子航線對應的兩個航點的其中一個，提高其航點的位置，使得調整后的子航線航高大于對應的地理高程數據。

進一步地，所述獲取所述航線對應的地理高程數據的具體步驟為：

從所述航線的起始點開始，沿著航線方向，以預設距離間隔讀取兩個航點之間對應的地理高程數據，確保獲取每個航點對應的地理高程數據。

進一步地，還包括驗證讀取的地理高程數據是否完整，具體是判斷地理數據高程讀取的長度和航線的航程是否相等，如果相等，則驗證通過。

第二方面，本發明還提供一種根據地理高程調整航線的裝置，包括：

讀取模塊：用于讀取無人機航線信息，所述航線信息包括航線和對應的航點，所述航線由至少一條子航線組成；