[發(fā)明專利]一種交通燈顏色的識(shí)別方法、校正方法和裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910113879.3
• 申請(qǐng)日: 2019-02-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111565283A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-08-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王旭輝;王健樺
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 初速度（蘇州）科技有限公司
• 主分類號(hào): H04N5/235
• 分類號(hào): H04N5/235;H04N5/232;H04N9/04;H04N9/64;G06K9/00;G01J3/46
• 代理公司: 北京科領(lǐng)智誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了一種交通燈顏色的識(shí)別方法、校正方法和裝置。其中，交通燈顏色的識(shí)別方法包括：獲取攝像頭在當(dāng)前自動(dòng)曝光模式下所拍攝到的道路圖像；如果所述道路圖像中包含有交通燈，則控制所述攝像頭將當(dāng)前自動(dòng)曝光模式切換為手動(dòng)曝光模式；在所述手動(dòng)曝光模式下調(diào)低所述攝像頭的曝光時(shí)間，并獲取所述攝像頭按照所述曝光時(shí)間采集的包含有所述交通燈的目標(biāo)圖像；識(shí)別所述目標(biāo)圖像，確定所述交通燈所顯示的顏色。通過(guò)采用上述技術(shù)方案，能夠提高交通燈的識(shí)別精度，增加系統(tǒng)魯棒性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種交通燈顏色的識(shí)別方法、校正方法和裝置。

背景技術(shù)

在自動(dòng)駕駛的領(lǐng)域中，交通燈能否正確識(shí)別，關(guān)系到車輛和乘客的安全，其重要性毋庸置疑。目前交通燈狀態(tài)的檢測(cè)都是基于視覺(jué)感知，使用相機(jī)拍攝識(shí)別。但由于LED交通燈直射光源的特性，在不同拍攝角度下經(jīng)常會(huì)造成拍攝顏色存在偏差，例如紅燈顏色成像效果變成黃色，綠燈顏色成像效果變成白色，從而導(dǎo)致檢測(cè)算法誤檢的情況發(fā)生。

目前針對(duì)上述問(wèn)題，一般通過(guò)獲取額外的交通燈信息作為補(bǔ)充，比如燈位置，燈形狀等，才能確保交通燈的識(shí)別正確性。但這種識(shí)別算法會(huì)使得運(yùn)算量加大，系統(tǒng)魯棒性也欠佳。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)一種交通燈顏色的識(shí)別方法、校正方法和裝置，能夠提高交通燈的識(shí)別精度，增加系統(tǒng)魯棒性。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了一種交通燈顏色的識(shí)別方法，該方法包括：

獲取攝像頭在當(dāng)前自動(dòng)曝光模式下所拍攝到的道路圖像；

如果所述道路圖像中包含有交通燈，則控制所述攝像頭將當(dāng)前自動(dòng)曝光模式切換為手動(dòng)曝光模式；

在所述手動(dòng)曝光模式下調(diào)低所述攝像頭的曝光時(shí)間，并獲取所述攝像頭按照調(diào)低后的曝光時(shí)間采集的包含有所述交通燈的目標(biāo)圖像；

識(shí)別所述目標(biāo)圖像，確定所述交通燈所顯示的顏色。

作為一種可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明實(shí)施例第一方面中，將所述自動(dòng)曝光模式切換為手動(dòng)曝光模式，包括：

判斷所述攝像頭所拍攝道路圖像的數(shù)目是否達(dá)到預(yù)設(shè)幀數(shù)；

如果達(dá)到所述預(yù)設(shè)幀數(shù)，則將所述自動(dòng)曝光模式切換為手動(dòng)曝光模式。

作為一種可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明實(shí)施例第一方面中，在所述手動(dòng)曝光模式下調(diào)低所述攝像頭的曝光時(shí)間，包括：

在所述手動(dòng)曝光模式下，確定當(dāng)前環(huán)境光強(qiáng)度，并根據(jù)所述當(dāng)前環(huán)境光強(qiáng)度調(diào)節(jié)所述攝像頭的曝光值，以調(diào)低所述攝像頭的曝光時(shí)間。

作為一種可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明實(shí)施例第一方面中，在控制所述攝像頭將當(dāng)前自動(dòng)曝光模式切換為手動(dòng)曝光模式之前，所述方法還包括：

在所述當(dāng)前自動(dòng)曝光模式下讀取所述攝像頭中圖像信號(hào)處理ISP單元的當(dāng)前曝光值；

相應(yīng)的，在所述手動(dòng)曝光模式下調(diào)低所述攝像頭的曝光時(shí)間，包括：

在所述手動(dòng)曝光模式下，調(diào)低所述當(dāng)前曝光值，以調(diào)低所述攝像頭的曝光時(shí)間。

作為一種可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明實(shí)施例第一方面中，將所述手動(dòng)曝光模式切換為所述自動(dòng)曝光模式。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種交通燈顏色的校正方法，包括：

獲取攝像頭在當(dāng)前自動(dòng)曝光模式下所拍攝到的道路圖像；

如果所述道路圖像中包含有交通燈，則識(shí)別所述交通燈所顯示的第一顏色；

將所述自動(dòng)曝光模式切換為手動(dòng)曝光模式，并在所述手動(dòng)曝光模式下調(diào)低所述攝像頭的曝光時(shí)間；