[發明專利]機器人控制方法、系統及存儲介質

有效

• 申請號: 201910094891.4
• 申請日: 2019-01-30
• 公開（公告）號: CN109822568B
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 胡軍
• 申請（專利權）人: 鎂伽科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京睿邦知識產權代理事務所(普通合伙) 11481
• 代理人: 徐丁峰;張瑋

本發明的實施例提供了一種機器人控制方法、系統及存儲介質。其中所述機器人包括末端執行器，所述方法包括：獲取目標場景的場景圖像；接收期望點模板的設置信息；顯示用戶界面，其中，所述用戶界面包括圖像顯示區和可操作控件，所述圖像顯示區用于顯示所述場景圖像；響應于用戶利用所述可操作控件在所述場景圖像中確定期望點模板的位置的操作，根據所述期望點模板的設置信息確定所述目標場景中的與期望點對應的操作點在機器人坐標系的坐標值；以及根據所述操作點在機器人坐標系的坐標值控制所述末端執行器。上述技術方案基于所獲取的場景圖像利用期望點模板輔助規劃末端執行器的運動路徑，可以批量規劃，提升了規劃效率。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，更具體地涉及一種機器人控制方法、一種機器人控制系統及一種存儲介質。

背景技術

目前，用戶對于機器人的運動路徑和執行任務控制大多是通過根據操作目的和相對單一化的任務預先測量和固定編程來實現。這種控制方式只能完成機器人按照預先設置的運動路線和/或軌跡進行單一或者某種固定方式范圍內的驅控；而且這種控制方式需要復雜的操作。一旦需要改變機器人的運動路徑和/或執行任務，往往需要重新編程甚至設計，造價成本和人力資源重復浪費，同時也造成用戶體驗比較差。

發明內容

考慮到上述問題而提出了本發明。本發明提供了一種機器人控制方法、一種機器人控制系統及一種存儲介質。

根據本發明實施例的一方面，提供了一種機器人控制方法，其中所述機器人包括末端執行器，所述方法包括：

獲取目標場景的場景圖像；

接收期期望點模板的設置信息；

顯示用戶界面，其中，所述用戶界面包括圖像顯示區和可操作控件，所述圖像顯示區用于顯示所述場景圖像；

響應于用戶利用所述可操作控件在所述場景圖像中確定期望點模板的位置的操作，根據所述期望點模板的設置信息確定所述目標場景中的、與期望點對應的操作點在機器人坐標系的坐標值；以及

根據所述操作點在機器人坐標系的坐標值控制所述末端執行器。

示例性地，所述期望點模板的設置信息包括：所述期望點模板的形狀信息、尺寸信息和所述期望點的均勻分布信息。

示例性地，所述期望點模板的設置信息包括：關于所述期望點模板中期望點的順序的信息，其中所述期望點的順序對應于所述末端執行器執行操作的操作點順序；

所述根據所述操作點在機器人坐標系的坐標值控制所述末端執行器包括：

根據所述關于所述期望點模板中期望點的順序的信息和所述操作點在機器人坐標系的坐標值確定所述末端執行器的運動軌跡序列；

根據所述運動軌跡序列控制所述末端執行器。

示例性地，所述響應于用戶利用所述可操作控件在所述場景圖像中確定期望點模板的位置的操作，根據所述期望點模板的設置信息確定所述目標場景中的、與期望點對應的操作點在機器人坐標系的坐標值包括：

響應于用戶利用所述可操作控件在所述場景圖像中確定期望點模板的位置的操作，確定所述期望點模板在圖像坐標系的坐標值；

根據所述期望點模板在圖像坐標系的坐標值和所述期望點模板的設置信息確定所述期望點在圖像坐標系的坐標值；

確定圖像坐標系與機器人坐標系之間的轉換關系；

根據所述轉換關系，將所述期望點在圖像坐標系的坐標值轉換為所述操作點在機器人坐標系的坐標值。

示例性地，所述方法還包括：

響應于用戶利用所述可操作控件在所述場景圖像中確定期望點模板的位置的操作，在所述位置顯示所述期望點模板。