[發明專利]機器人控制方法、系統及存儲介質

有效

• 申請號: 201910094891.4
• 申請日: 2019-01-30
• 公開（公告）號: CN109822568B
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 胡軍
• 申請（專利權）人: 鎂伽科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京睿邦知識產權代理事務所(普通合伙) 11481
• 代理人: 徐丁峰;張瑋

1.一種機器人控制方法，其中所述機器人包括末端執行器，所述方法包括：

獲取目標場景的場景圖像；

接收期望點模板的設置信息；

顯示用戶界面，其中，所述用戶界面包括圖像顯示區和可操作控件，所述圖像顯示區用于顯示所述場景圖像；

響應于用戶利用所述可操作控件在所述場景圖像中確定期望點模板的位置的操作，根據所述期望點模板的設置信息確定所述目標場景中的、與期望點對應的操作點在機器人坐標系的坐標值；以及

根據所述操作點在機器人坐標系的坐標值控制所述末端執行器。

2.如權利要求1所述的方法，其中，所述期望點模板的設置信息包括：所述期望點模板的形狀信息、尺寸信息和所述期望點的均勻分布信息。

3.如權利要求1或2所述的方法，其中，所述期望點模板的設置信息包括：關于所述期望點模板中期望點的順序的信息，其中所述期望點的順序對應于所述末端執行器執行操作的操作點順序；

所述根據所述操作點在機器人坐標系的坐標值控制所述末端執行器包括：

根據所述關于所述期望點模板中期望點的順序的信息和所述操作點在機器人坐標系的坐標值確定所述末端執行器的運動軌跡序列；

根據所述運動軌跡序列控制所述末端執行器。

4.如權利要求1或2所述的方法，其中，所述響應于用戶利用所述可操作控件在所述場景圖像中確定期望點模板的位置的操作，根據所述期望點模板的設置信息確定所述目標場景中的、與期望點對應的操作點在機器人坐標系的坐標值包括：

響應于用戶利用所述可操作控件在所述場景圖像中確定期望點模板的位置的操作，確定所述期望點模板在圖像坐標系的坐標值；

根據所述期望點模板在圖像坐標系的坐標值和所述期望點模板的設置信息確定所述期望點在圖像坐標系的坐標值；

確定圖像坐標系與機器人坐標系之間的轉換關系；

根據所述轉換關系，將所述期望點在圖像坐標系的坐標值轉換為所述操作點在機器人坐標系的坐標值。

5.如權利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：

響應于用戶利用所述可操作控件在所述場景圖像中確定期望點模板的位置的操作，在所述位置顯示所述期望點模板。

6.如權利要求5所述的方法，其中，所述方法還包括：

響應于用戶在所述用戶界面針對所顯示的期望點模板中的第一期望點的操作，相應地編輯所述第一期望點。

7.如權利要求5所述的方法，其中，所述響應于用戶利用所述可操作控件在所述場景圖像中確定期望點模板的位置的操作，在所述位置顯示所述期望點模板還包括：

顯示所述期望點模板中的期望點之間的、表示所述期望點的順序的線段，其中，所述期望點的順序對應于所述末端執行器執行操作的操作點順序。

8.如權利要求7所述的方法，其中，所述方法還包括：

響應于用戶在所述用戶界面針對所顯示的期望點模板中的第二期望點的操作，修改用于表示所述第二期望點的標識的顏色或形狀；和/或

響應于用戶在所述用戶界面針對所顯示的期望點模板中的第一線段的操作，修改所述第一線段的顏色。

9.如權利要求7或8所述的方法，其中，所述期望點包括：抓取點、釋放點和過渡點；

所述顯示所述期望點模板包括：

利用不同的顏色或形狀的標識顯示所述抓取點、所述釋放點和所述過渡點。