[發明專利]一種震動式松果采摘機

有效

• 申請號: 201910093280.8
• 申請日: 2019-01-30
• 公開（公告）號: CN109699296B
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發明（設計）人: 司慧萍;呂江鴻;吳軍輝;陳杰;林開顏;周全
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: A01D46/26
• 分類號: A01D46/26;B64C23/00
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 楊元焱

本發明涉及一種震動式松果采摘機，包括機體、運動機構、震動裝置(9)和夾緊裝置(13)，其中機體包括機體上蓋(6)和通風裝置(7)，所述的通風裝置(7)下方設有橡膠減震墊(15)；運動機構包括第一螺旋槳(1)和第二螺旋槳(17)和用于驅動第一螺旋槳(1)和第二螺旋槳(17)的轉動電機，所述的第一螺旋槳(1)用于提供垂直提升力，所述的第二螺旋槳(17)用于提供側向推動力；震動裝置(9)設于橡膠減震墊(15)下方，其內部設有激振器(14)；夾緊裝置(13)設于震動裝置(9)下方，包括由兩排鉸鏈構成的夾爪。與現有技術相比，本發明具有結構簡單、操作靈活、采摘效率高、可適應復雜環境、飛行阻力小等優點。

技術領域

本發明涉及農業設備技術領域，尤其是涉及一種震動式松果采摘機。

背景技術

我國人口眾多，水果種植業的迅速發展提升了果園機械的市場需求。采摘作業所用勞動力占整個生產過程所用勞動力33％～50％，而目前我國的松果采摘絕大部分還是以人工采摘為主，采摘作業比較復雜，松樹很高，地形陡峭，人工進行高空采摘松果十分危險，因此采摘作業效率低、勞動量大，如果人手不夠不能及時采摘還會導致經濟上的損失，而使用采摘機械不僅能提高采摘效率，節省人工成本，還能降低采摘的難度，保護了采摘人員的生命安全，因此亟需設計一套靈便、高效且易于操作的采摘機。

發明內容

本發明的目的就是為了克服上述現有技術存在的缺陷而提供一種震動式松果采摘機。

本發明的目的可以通過以下技術方案來實現：

一種震動式松果采摘機，包括機體、運動機構、震動裝置和夾緊裝置，機體包括機體上蓋和連接于機體上蓋下方的通風裝置，所述的通風裝置為板狀結構，所述的板狀結構四周開設有前后貫通的通風孔，所述的通風裝置下方設有橡膠減震墊；運動機構包括設于機體上蓋上方的第一螺旋槳、設于機體上蓋側方的第二螺旋槳、用于驅動第一螺旋槳和第二螺旋槳的轉動電機，所述的第一螺旋槳用于提供垂直提升力，所述的第二螺旋槳用于提供側向推動力；震動裝置設于橡膠減震墊下方，其內部設有激振器；夾緊裝置設于震動裝置下方，包括由兩排鉸鏈構成的夾爪。

進一步地，所述的激振器為慣性式、電動式、電磁式或電液式激振器中的一種。

進一步地，所述的轉動電機包括設于機體上蓋頂部的第一電機、設于機體上蓋前端的第二電機和設于機體上蓋后端的第三電機。

進一步地，所述的第一電機上設有垂直于機體上蓋所在平面的轉軸，所述的第一螺旋槳固定于轉軸上。

進一步地，所述的第二螺旋槳在機體上蓋前端和后端側壁上各設有兩個，機體上蓋前端壁上的第二螺旋槳通過第二電機來提供轉動力，機體上蓋后端側壁上的第二螺旋槳通過第三電機來提供轉動力。

進一步地，所述的第二螺旋槳的旋轉平面垂直于第一螺旋槳的旋轉平面。

進一步地，所述的第一螺旋槳上設有四片槳葉，所述的第二螺旋槳上設有兩片槳葉，所述的第一螺旋槳的槳葉長度大于第二螺旋槳的槳葉長度。

進一步地，所述的震動裝置下底面設有海綿層，所述海綿層的下底面為凹弧面。

進一步地，所述的鉸鏈在凹弧面的兩側設有兩排，所述的震動裝置下方還設有第四電機，所述的第四電機用于驅動兩排鉸鏈做出相對抱緊或者釋放的動作。

進一步地，所述的轉軸的頂端上設有第一攝像頭，所述的震動裝置的側壁上設有第二攝像頭。

進一步地，所述的機體上蓋上還設有GPS衛星跟蹤定位器和控制機構，所述的控制機構包括依次連接的無線數據傳輸及接收芯片、ARM處理器和功率控制器，所述的無線數據傳輸及接收芯片用于接收指令信號并將指令信號傳遞至ARM處理器，ARM處理器根據接收到的指令信號發出功率控制指令并發送至功率控制器，功率控制器用于控制第一電機、第二電機、激振器和第四電機的運轉功率。