[發明專利]一種AGV移動小車及一種驅動機構

在審

• 申請號: 201910092200.7
• 申請日: 2019-01-30
• 公開（公告）號: CN109775609A
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: 鄭學軍
• 申請（專利權）人: 牧川精密傳動（浙江）有限公司
• 主分類號: B66F7/06
• 分類號: B66F7/06;B66F9/065;B66F9/075
• 代理公司: 浙江杭知橋律師事務所 33256
• 代理人: 王梨華;陳麗霞

本發明涉及AGV領域，公開了一種AGV移動小車及一種驅動機構，包括驅動馬達(40)，還包括第一連桿(101)、第二連桿(102)、第三連桿(103)、第四連桿(104)、第五連桿(105)和第六連桿(106)，驅動馬達(40)與第一連桿(101)連接并帶動第一連桿(101)轉動，第一連桿(101)與第二連桿(102)鉸接，第二連桿(102)分別與第三連桿(103)、第六連桿(106)鉸接，第三連桿(103)與第四連桿(104)鉸接，第四連桿(104)與第五連桿(105)鉸接，第五連桿(105)與第六連桿(106)鉸接。本發明具有成本低、可靠新更高、結構穩定、使用壽命長的優點。

技術領域

本發明涉及AGV領域，尤其涉及了一種AGV移動小車及一種驅動機構。

背景技術

AGV車又名無人搬運車或自動導航車，其顯著特點的是無人駕駛。AGV上裝備有自動導向系統，可以保障系統在不需要人工引航的情況下就能夠沿預定的路線自動行駛，將貨物或物料自動從起始點運送到目的地。專利標題：AGV驅動裝置及AGV，申請號：CN201410749109.5，申請日：2014.12.9，公開號：CN104589983A的發明專利中記載，一種AGV驅動裝置，所述驅動裝置包括：驅動輪、外框、兩個驅動電機和磁導航；其特征在于，所述驅動裝置還包括：減震系統、中板、中軸和中軸法蘭；其中，外框為中空的長方形框體，兩個驅動電機并排固定在外框的長邊內側，中軸與兩個驅動電機的側面固定，中軸的頂端與中板固定，中軸法蘭與中板固定且固定位置與中軸與中板的固定位置對應；所述減震系統包括：兩個導柱擋板、兩個彈簧導柱和彈簧；其中，導柱擋板固定在外框的對角處，導柱擋板為U型擋板；彈簧導柱包括：水平導柱、上導柱頭、下導柱頭、上插銷和下插銷；其中，水平導柱位于彈簧的中孔中，上導柱頭和下導柱頭分別與水平導柱的上端和下端固定；上導柱頭和中板設置有與上插銷配合的插銷孔；下導柱頭和導柱擋板的底端設置有與下插銷配合的插銷孔；上插銷穿過上導柱頭和中板設置有與上插銷配合的插銷孔；下插銷穿過下導柱頭和導柱擋板的底端設置有與下插銷配合的插銷孔。上述專利的AGV驅動裝置減震采用雙減震彈簧設計，其具有水平減震的作用，所以其具有減震效果好的優點。

但是現有AGV的頂升機構多為三絲桿結構，即驅動機構由三個絲桿支撐，通過電機驅動同步帶輪，連接三個絲桿共同轉動，來實現頂升機構的上升下降。存在以下技術缺點：第一，馬達驅動三個絲桿轉動，但由于負載一定的重物，其重力對絲桿造成一定的阻力，因此，馬達驅動絲桿上升下降時，速度不可能太快。第二，由于整個重物由三組絲桿來承擔，而且，在施加一定的重載的情況下，阻力會加速絲桿的磨損。第三，三組絲桿以及電機的價格比較昂貴。

發明內容

本發明針對現有技術中絲桿傳動速度慢、穩定性差、成本高的缺點，提供了一種AGV移動小車及一種驅動機構。

為了解決上述技術問題，本發明通過下述技術方案得以解決：

一種驅動機構，包括驅動馬達，還包括第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿和第六連桿，驅動馬達與第一連桿連接并帶動第一連桿轉動，第一連桿與第二連桿鉸接，第二連桿分別與第三連桿、第六連桿鉸接，第三連桿與第四連桿鉸接，第四連桿與第五連桿鉸接，第五連桿與第六連桿鉸接。

作為優選，還包括第一鉸鏈、第二鉸鏈、第三鉸鏈、第四鉸鏈和第五鉸鏈，第一連桿通過第一鉸鏈與第二連桿鉸接，第二連桿通過第二鉸鏈分別與第三連桿、第六連桿鉸接，第三連桿通過第三鉸鏈與第四連桿鉸接，第四連桿通過第四鉸鏈與第五連桿鉸接，第五連桿通過第五鉸鏈與第六連桿鉸接。

作為優選，還包括第一底座和第二底座，第一底座上設有第三鉸鏈，第二底座上設有第四鉸鏈。

作為優選，還包括第七連桿、第八連桿和第九連桿，第六連桿一端與第七連桿鉸接，第六連桿另一端與第九連桿鉸接，第八連桿一端與第七連桿鉸接，第八連桿另一端與第九連桿鉸接。