[發明專利]一種車輛控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201910084276.5
• 申請日: 2019-01-29
• 公開（公告）號: CN111483467B
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發明（設計）人: 劉棟豪;張永生;張偉
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 馮艷蓮

1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：

獲取路面附著系數、第一參數、車輛的車輛操縱性因數、所述車輛的轉向角、以及所述車輛的縱向速度，所述第一參數為所述車輛的矢量加速度或者所述車輛的質心側偏角；

基于所述路面附著系數以及所述第一參數對所述車輛的車輛穩定性因數以及所述車輛操縱性因數進行加權，得到轉向特性因數；

基于所述轉向特性因數、以及所述轉向角、以及所述縱向速度確定目標橫擺角速度。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一參數為所述車輛的矢量加速度，所述轉向特性因數符合如下公式：

K＝W×K₁+(1-W)×K₂；

其中，K為所述轉向特性因數，K₁為所述車輛穩定性因數，K₂為所述車輛操縱性因數，所述W符合如下公式：

其中，a為所述矢量加速度，μ為所述路面附著系數，g為重力加速度，w₁、w₂均為實數。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一參數為所述車輛的質心側偏角，基于所述路面附著系數以及所述第一參數對所述車輛的車輛穩定性因數以及所述車輛操縱性因數進行加權，包括：

基于所述路面附著系數確定目標質心側偏角；

基于所述質心側偏角以及所述目標質心側偏角對所述車輛穩定性因數以及所述車輛操縱性因數進行加權。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述目標質心側偏角符合如下公式：

其中，β_d為所述目標質心側偏角，μ為所述路面附著系數，d₁、d₂、μ₁、μ₂均為實數。

5.如權利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述轉向特性因數符合如下公式：

K＝W×K₁+(1-W)×K₂；

其中，K為所述轉向特性因數，K₁為所述車輛穩定性因數，K₂為所述車輛操縱性因數，所述W符合如下公式：

其中，β為所述質心側偏角，β_d為所述目標質心側偏角，w₃為實數。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述轉向特性因數、以及所述轉向角、以及所述縱向速度確定目標橫擺角速度，包括：

基于所述轉向特性因數、以及所述轉向角、以及所述縱向速度、以及所述車輛的質心到所述車輛的前軸的距離、以及所述車輛的質心到所述車輛的后軸的距離確定所述目標橫擺角速度。

7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述轉向特性因數、以及所述轉向角、以及所述縱向速度確定目標橫擺角速度之后，所述方法還包括：

獲取所述車輛每一時刻的目標橫擺角速度、以及實際橫擺角速度；

基于所述車輛在當前時刻的目標橫擺角速度確定初始補償橫擺力矩；

基于所述車輛在第一時間段內每個時刻對應的目標橫擺角速度以及實際橫擺角速度，調整所述初始補償橫擺力矩得到最終補償橫擺力矩，所述第一時間段的起點為所述當前時刻之前的第一時刻，所述第一時間段的終點為所述當前時刻；

基于第二時間段內每個時刻的目標橫擺角速度與實際橫擺角速度，確定修正橫擺力矩，所述第二時間段的起點為所述當前時刻之前的第二時刻，所述第二時間段的終點為所述當前時刻；

基于所述最終補償橫擺力矩和修正橫擺力矩確定總附加橫擺力矩。