[發(fā)明專利]無人車模擬測(cè)試方法和系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910079846.1
• 申請(qǐng)日: 2019-01-28
• 公開（公告）號(hào): CN109782737A
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王健宗;彭俊清
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 平安科技（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): G05B23/02
• 分類號(hào): G05B23/02
• 代理公司: 深圳市立智方成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44468
• 代理人: 王增鑫

本發(fā)明涉及功能測(cè)試技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人車模擬測(cè)試方法和系統(tǒng)，包括：調(diào)用無人車的虛擬測(cè)試平臺(tái)；其中，所述虛擬測(cè)試平臺(tái)包括虛擬場(chǎng)景、無人車和虛擬傳感器；獲取用戶輸入的中控系統(tǒng)的代碼，生成控制程序；開啟所述控制程序控制所述無人車進(jìn)行行駛，讀取所述虛擬傳感器在行駛過程中產(chǎn)生的各類實(shí)時(shí)檢測(cè)數(shù)據(jù)；根據(jù)所述檢測(cè)數(shù)據(jù)控制無人車在虛擬場(chǎng)景中進(jìn)行行駛模擬測(cè)試，并與其他用戶進(jìn)行對(duì)戰(zhàn)；在模擬測(cè)試中，向所述用戶反饋控制程序的運(yùn)行過程的三維動(dòng)畫。本發(fā)明通過搭建虛擬測(cè)試平臺(tái)，給用戶提供低成本無人車測(cè)試環(huán)境，在一定程度上能推動(dòng)無人駕駛等科技研究項(xiàng)目的進(jìn)步。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及功能測(cè)試技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人車模擬測(cè)試方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前，隨著無人車領(lǐng)域發(fā)展迅速，針對(duì)無人車測(cè)試的項(xiàng)目，研究人員偏向于利用車頂上的掃描器結(jié)合GPS數(shù)據(jù)計(jì)算出車輛的位置，然后基于現(xiàn)實(shí)環(huán)境搭建虛擬場(chǎng)景進(jìn)行測(cè)試，更多涉足于硬件領(lǐng)域，這些測(cè)試價(jià)格昂貴，一般人員無法進(jìn)行研究和創(chuàng)新。微軟在2017年開源的AirSim無人車虛擬環(huán)境測(cè)試系統(tǒng)，這款產(chǎn)品提供了一款工具性的測(cè)試數(shù)據(jù)軟件。

基于上述測(cè)試數(shù)據(jù)軟件現(xiàn)有開發(fā)了多種程序?qū)蛊脚_(tái)，如ACM-ICPC Challenge、CodeCup、智能體大賽等，這些比賽僅從平臺(tái)角度出發(fā)，使用范圍有限，只有少數(shù)時(shí)間可以使用，且必須通過人工分析來比較算法的優(yōu)劣。這些競(jìng)賽模式體現(xiàn)的主要是用戶與命題人之間的“較量”，往往這些要求用戶解決的問題都有一個(gè)預(yù)先設(shè)計(jì)好的算法。所以，這樣的編程練習(xí)或比賽很大程度上受制于命題者的思路。另外，競(jìng)賽模式的練習(xí)只能單純地檢測(cè)程序員解決固定算法的能力，開發(fā)者無法根據(jù)問題自主地開發(fā)相應(yīng)的控制程序，影響了程序?qū)蛊脚_(tái)的使用效果。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的旨在至少能解決上述的技術(shù)缺陷之一，特別是無法在對(duì)抗平臺(tái)中對(duì)無人車進(jìn)行低成本測(cè)試，并在測(cè)試中不斷提升控制算法的技術(shù)缺陷。

本發(fā)明提供一種無人車模擬測(cè)試方法，包括如下步驟：

調(diào)用無人車的虛擬測(cè)試平臺(tái)；其中，所述虛擬測(cè)試平臺(tái)包括虛擬場(chǎng)景、無人車和虛擬傳感器；

獲取用戶輸入的中控系統(tǒng)的代碼，生成控制程序；

開啟所述控制程序控制所述無人車進(jìn)行行駛，讀取所述虛擬傳感器在行駛過程中產(chǎn)生的各類實(shí)時(shí)檢測(cè)數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述檢測(cè)數(shù)據(jù)控制無人車在虛擬場(chǎng)景中進(jìn)行行駛模擬測(cè)試，并與其他用戶進(jìn)行對(duì)戰(zhàn)；

在模擬測(cè)試中，向所述用戶反饋控制程序的運(yùn)行過程的三維動(dòng)畫，并通過渲染得到視頻反饋控制程序的控制邏輯在系統(tǒng)中的運(yùn)行情況。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述虛擬測(cè)試平臺(tái)還包括虛擬環(huán)境；

所述根據(jù)所述檢測(cè)數(shù)據(jù)控制無人車在虛擬場(chǎng)景中進(jìn)行行駛模擬測(cè)試的步驟，包括：

讀取虛擬傳感器產(chǎn)生的所述虛擬環(huán)境下的各類實(shí)時(shí)檢測(cè)數(shù)據(jù)并進(jìn)行處理；根據(jù)所述檢測(cè)數(shù)據(jù)控制無人車在所述虛擬環(huán)境下進(jìn)行測(cè)試。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括：

利用游戲引擎作為基礎(chǔ)框架搭建虛擬場(chǎng)景；

構(gòu)建無人車，用于在所述虛擬場(chǎng)景中進(jìn)行模擬測(cè)試；

基于所述虛擬場(chǎng)景搭建用于模擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境的虛擬環(huán)境；以及設(shè)置用于獲取所述虛擬環(huán)境中的檢測(cè)數(shù)據(jù)的若干虛擬傳感器。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述基于所述虛擬場(chǎng)景搭建用于模擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境的虛擬環(huán)境的步驟，包括：

設(shè)置用于構(gòu)建所述虛擬環(huán)境的路況模式；

基于所述路況模式設(shè)置天氣模式和光線信息；其中，所述天氣模式與光線信息相關(guān)聯(lián)；

基于所述路況模式設(shè)置路障信息。