[發(fā)明專利]轉(zhuǎn)向操縱控制裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910078880.7
• 申請日: 2019-01-28
• 公開（公告）號: CN110091911A
• 公開（公告）日: 2019-08-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 前田真悟;小寺隆志
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社捷太格特
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;蘇琳琳

本發(fā)明提供一種能夠降低抓地狀態(tài)的誤檢測并能夠在轉(zhuǎn)向操縱反作用力的控制中提高魯棒性的、以電動轉(zhuǎn)向式的車輛用轉(zhuǎn)向操縱裝置為控制對象的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置。控制裝置具備基于路面信息來運(yùn)算路面軸力(Fer)的路面軸力運(yùn)算電路。控制裝置具備基于橫擺率(γ)以及橫向加速度(LA)來運(yùn)算作用于齒條軸的橫向力(Fy)的第二推斷軸力運(yùn)算電路(M10aae)。控制裝置具備基于路面軸力(Fer)和橫向力(Fy)來運(yùn)算抓地量(Gr)的抓地量運(yùn)算電路(M10aaf)。控制裝置根據(jù)抓地量(Gr)來改變轉(zhuǎn)向操縱反作用力。

相關(guān)申請的交叉引用

本申請主張于2018年1月30日提出的日本專利申請2018-014081號的優(yōu)先權(quán)，并在此引用其全部內(nèi)容。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及轉(zhuǎn)向操縱控制裝置。

背景技術(shù)

在日本特開2009－40341號公報中，公開了檢測電動動力轉(zhuǎn)向裝置中的輪胎的抓地狀態(tài)(例如表示輪胎的抓地喪失的程度的抓地?fù)p失量)，并根據(jù)該抓地?fù)p失量，來改變轉(zhuǎn)向操縱輔助力。

上述抓地?fù)p失量通過計算根據(jù)基于轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩計算出的輔助轉(zhuǎn)矩、賦予輔助轉(zhuǎn)矩的電動馬達(dá)的慣性、以及摩擦力計算出的第一回正力矩(SATa)、與從作用于輪胎的橫向力和轉(zhuǎn)向節(jié)主銷縱偏距的積獲得的第二回正力矩(SATb)之差來獲得。

另一方面，電動轉(zhuǎn)向式的轉(zhuǎn)向操縱裝置的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置由于轉(zhuǎn)向輪與方向盤間的動力傳遞分離，所以通過反作用力致動器對方向盤(Steering)賦予基于路面信息的轉(zhuǎn)向操縱反作用力(日本特開2017－165219號公報)。

在日本特開2017－165219號公報中，著眼于作用于與轉(zhuǎn)向輪連結(jié)的轉(zhuǎn)向軸的軸力，基于從目標(biāo)轉(zhuǎn)向角計算出的理想軸力、和從路面信息計算出的路面軸力的分配來決定轉(zhuǎn)向操縱反作用力，其中，上述目標(biāo)轉(zhuǎn)向角基于方向盤的轉(zhuǎn)向操縱角來獲得。

然而，在如日本特開2017－165219號公報那樣的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置中，考慮通過路面軸力與理想軸力的差值進(jìn)行抓地狀態(tài)的檢測，并基于該檢測結(jié)果，例如，使由低μ路等引起的抓地?fù)p失的影響反映給轉(zhuǎn)向操縱者。

在這里，路面信息(例如，轉(zhuǎn)向致動器的驅(qū)動電流)是反映有實(shí)際在轉(zhuǎn)向輪與路面之間產(chǎn)生的負(fù)荷狀況的成分。另一方面，基于轉(zhuǎn)向操縱角的理想軸力例如，若更換轉(zhuǎn)向輪、或轉(zhuǎn)向輪的空氣壓發(fā)生變化，則完全不會反映對發(fā)生變化的軸力的影響。因此，若通過路面軸力與理想軸力的差值來進(jìn)行基于抓地?fù)p失等的抓地狀態(tài)的判定，則存在誤檢測的可能。

此外，對于日本特開2009－40341號公報的抓地狀態(tài)的檢測方法而言，由于抓地?fù)p失量的檢測所使用的參數(shù)例如使用輔助轉(zhuǎn)矩等，所以在以電動轉(zhuǎn)向式的車輛用轉(zhuǎn)向操縱裝置為控制對象的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置中無法采用。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的之一在于提供一種能夠減少抓地狀態(tài)的誤檢測并能夠在轉(zhuǎn)向操縱反作用力的控制中提高魯棒性的、以電動轉(zhuǎn)向式的車輛用轉(zhuǎn)向操縱裝置為控制對象的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置。

本發(fā)明的一個方式的以電動轉(zhuǎn)向式的車輛用轉(zhuǎn)向操縱裝置為控制對象的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置具備：轉(zhuǎn)向控制電路，根據(jù)方向盤的轉(zhuǎn)向操縱狀態(tài)來控制具備反作用力致動器和轉(zhuǎn)向致動器的電動轉(zhuǎn)向式的轉(zhuǎn)向操縱裝置的轉(zhuǎn)向致動器，其中，上述反作用力致動器賦予抵抗方向盤的操作的轉(zhuǎn)向操縱反作用力，上述轉(zhuǎn)向致動器在轉(zhuǎn)向輪與上述方向盤之間的動力切斷狀態(tài)下經(jīng)由轉(zhuǎn)向軸將上述轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向；以及反作用力控制電路，運(yùn)算上述轉(zhuǎn)向操縱反作用力，上述反作用力控制電路具備：第一推斷軸力運(yùn)算電路，基于路面信息來運(yùn)算第一推斷軸力；第二推斷軸力運(yùn)算電路，基于車輛狀態(tài)量來運(yùn)算作用于上述轉(zhuǎn)向軸的第二推斷軸力；以及抓地量運(yùn)算電路，基于上述第一推斷軸力和上述第二推斷軸力來運(yùn)算抓地量，上述反作用力控制電路根據(jù)上述抓地量來改變上述轉(zhuǎn)向操縱反作用力。

根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，即使更換轉(zhuǎn)向輪、或轉(zhuǎn)向輪的空氣壓發(fā)生變化，也降低抓地狀態(tài)的誤檢測，并在轉(zhuǎn)向操縱反作用力的控制中提高魯棒性。