[發明專利]路徑規劃方法、系統、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201910077912.1
• 申請日: 2019-01-28
• 公開（公告）號: CN109506671B
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: 王東;趙延寧
• 申請（專利權）人: 江蘇滿運軟件科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 上海隆天律師事務所 31282
• 代理人: 臧云霄;夏彬

1.一種路徑規劃方法，其特征在于，包括如下步驟：

獲取待確定路段的下坡坡度值和下坡坡長；

計算車輛在具有所述待確定路段的下坡坡度值的路面上剎車的安全剎車總距離，所述安全剎車總距離為車輛在具有所述下坡坡度值的路面上執行預設的安全剎車次數的剎車操作時的行駛總距離，所述安全剎車總距離包括m次制動距離和m次滑行距離，其中，m為預設的安全剎車次數；

判斷所述安全剎車總距離是否小于所述待確定路段的下坡坡長；

如果是，則將所述待確定路段確定為規避路段；

所述計算車輛在具有所述待確定路段的下坡坡度值的路面上剎車的安全剎車總距離，包括如下步驟：

獲取車輛在具有所述待確定路段的下坡坡度值的路面上的初始車速值v₀；

獲取車輛在具有所述待確定路段的下坡坡度值的路面上制動減速的加速度a₁，并根據如下公式計算一次制動距離的值：

S1＝[(k*v₀)²-v₀²]/(2*a₁)

獲取車輛在具有所述待確定路段的下坡坡度值的路面上滑行增速的加速度a₂，并根據如下公式計算一次滑行距離的值：

S2＝[v₀²-(k*v₀)²]/(2*a₂)

根據如下公式計算安全剎車總距離S：

S＝(S1+S2)*m

其中，k為預設的小于1的安全系數。

2.根據權利要求1所述的路徑規劃方法，其特征在于，所述待確定路段為車輛當前所處路段，所述獲取車輛的初始車速值v₀，包括獲取車輛當前的車速值，作為車輛的初始車速值v₀；

所述獲取車輛在具有所述待確定路段的下坡坡度值的路面上制動減速的加速度a₁，包括從車輛的車載慣導系統獲取車輛在所述待確定路段上制動減速的加速度，作為加速度a₁；

所述獲取車輛在具有所述待確定路段的下坡坡度值的路面上滑行增速的加速度a₂，包括從車輛的車載慣導系統獲取車輛在所述待確定路段上滑行增速的加速度，作為加速度a₂。

3.根據權利要求1所述的路徑規劃方法，其特征在于，所述待確定路段為根據起始點和終點確定的導航路徑中的一路段，或所述待確定路段為沿車輛前進方向與車輛距離在預設距離范圍內的路段；

所述制動減速的加速度a₁、車輛的初始車速值v₀和滑行增速的加速度a₂通過從云端服務器查詢該路段的歷史行駛數據確定，所述歷史行駛數據包括各個歷史車輛在該路段行駛時的制動減速的加速度、滑行增速的加速度以及該路段的速度最高限值；

根據各個歷史車輛在該路段行駛時的制動減速的加速度確定所述制動減速的加速度a₁，根據各個歷史車輛在該路段行駛時的滑行增速的加速度確定所述滑行增速的加速度a₂；

將該路段的速度最高限值作為車輛的初始車速值v₀。

4.根據權利要求1所述的路徑規劃方法，其特征在于，所述待確定路段為車輛當前所處路段，所述獲取待確定路段的下坡坡度值和下坡坡長，包括從自車的車載慣導系統獲取該路段的下坡坡度值，并從云端服務器查詢該路段的下坡坡長；

如果將所述待確定路段確定為規避路段，則向駕駛員發出減速提醒。

5.根據權利要求1所述的路徑規劃方法，其特征在于，所述待確定路段為根據起始點和終點確定的導航路徑中的一路段，所述獲取待確定路段的下坡坡度值和下坡坡長，包括：從云端服務器獲取待確定路段的下坡坡度值和下坡坡長；

如果將所述待確定路段確定為規避路段，則重新確定不包括所述規避路段的導航路徑。