[發明專利]助行輔助設備及其使用方法

有效

• 申請號: 201910060340.6
• 申請日: 2019-01-22
• 公開（公告）號: CN109646255B
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 王景川;吳銳凱
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: A61H3/04
• 分類號: A61H3/04
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 莊文莉

1.一種助行輔助設備，其特征在于，包括移動部分、控制部分以及輔助部分；

所述輔助部分設置在移動部分上；所述控制部分與移動部分和/或輔助部分通訊連接；

所述移動部分能夠

-將在所述輔助部分的作用下保持設定的姿勢的使用者，移動至設定的地點；

-對在所述輔助部分的作用下保持設定的姿勢的使用者進行支撐以保持站立狀態；

-對在所述輔助部分的作用下保持設定的姿勢的使用者的移動進行輔助支撐；

所述移動部分包括移動部分主體、可開合支腿(1)、驅動輪(2)、輔助輪(3)以及驅動電機(6)；

所述可開合支腿(1)的一端可調節角度地設置在移動部分主體上，另一端設置有輔助輪(3)；所述驅動輪(2)固定設置在移動部分主體的底部；

所述驅動電機(6)與驅動輪(2)傳動相連；

所述可開合支腿(1)和驅動電機(6)均與控制部分通訊相連；

所述控制部分包括導航傳感器(4)；

在輔助使用者站立的基礎上，能夠分別通過自主移位模式、手動移位模式實現使用者體位的目標位置移動、通過助行模式輔助使用者行走；

在手動移位模式下，使用者控制設備導航至目標位置；

在自動移位模式下，使用者設置目標點位置后，通過攜帶的導航傳感器(4)識別需要移位的位置，將使用者導航移位至所需位置；

在助行模式下，使用者跟隨設備行走，達到助行的目的；

在站立輔助模式下，通過攜帶的人體檢測傳感器(5)，識別使用者體位位置，自動導航至使用者面前，通過助力帶(13)、助力桿(14)的助力輔助，在電動推桿(9)的升降作用下，協助使用者起、坐，達到站立輔助目的；

其中，在各種模式下，使用者都不需要他人協助，能夠獨立完成；

所述控制部分包括人體檢測傳感器(5)、控制器(7)、控制搖桿(10)以及控制按鈕(11)中的任一種或任多種組合；

導航傳感器(4)的輸出端、人體檢測傳感器(5)的輸出端、控制搖桿(10)以及控制按鈕(11)均與控制器(7)的輸入端相連；控制器的輸出端與移動部分和/或輔助部分通訊連接；

所述輔助部分包括腳踏板(8)、電動推桿(9)、扶手(12)、助力帶(13)以及助力桿(14)；

所述腳踏板(8)設置在助行輔助設備的底部，其形狀尺寸與患者的足部或鞋子相匹配；

所述扶手(12)通過電動推桿(9)設置在助行輔助設備上，并且所述扶手(12)能夠通過電動推桿(9)調節高度，使得扶手(12)的高度匹配于設定的患者手部高度；

所述助力帶(13)和/或助力桿(14)

-設置在扶手(12)末端；或者

-通過電動推桿(9)設置在助行輔助設備上。

2.根據權利要求1所述的助行輔助設備，其特征在于，所述控制搖桿(10)和控制按鈕(11)分別設置在兩個所述扶手(12)上。

3.根據權利要求1所述的助行輔助設備，其特征在于，所述助力帶(13)為柔性助力單元，能夠在患者的腿部、臀部或者背部進行助力輔助；所述助力桿(14)為剛體助力單元，能夠在患者腋下進行助力輔助。

4.根據權利要求1所述的助行輔助設備，其特征在于，所述導航傳感器(4)包括二維激光雷達、三維激光雷達、聲納測距傳感器以紅外測距傳感器中的任一種或任多種組合；所述人體檢測傳感器(5)包括深度圖像、單目圖像、雙目圖像以及紅外感應傳感器種的任一種或任多種組合。

5.一種助行輔助設備使用方法，利用權利要求1至4中任一項所述的助行輔助設備，其特征在于，包括如下步驟：

定位移動步驟：使用者遠程向助行輔助設備發出指令信號，助行輔助設備接收信號并獲取使用者位置；控制器(7)接收導航傳感器(4)的信號并控制驅動電機(6)啟動，助行輔助設備通過驅動輪(2)轉動到達使用者位置處；助行輔助設備使用人體檢測傳感器(5)識別使用者的人體位置，修正使用者位置后，采用倒行的方式到達使用者人體面前，正對使用者位置，并打開可開合支腿(1)。