[發(fā)明專利]轉(zhuǎn)向操縱控制裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910057615.0
• 申請日: 2019-01-22
• 公開（公告）號: CN110065530A
• 公開（公告）日: 2019-07-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 小寺隆志
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社捷太格特
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;蘇琳琳

本發(fā)明提供一種能夠調(diào)整為抑制由于扭桿的扭轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向操縱感的惡化的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置。扭轉(zhuǎn)剛性控制電路(70)具備扭轉(zhuǎn)角運算電路(71)、增益運算電路(72)、乘法電路(73)、(74)、以及加法電路(75)。扭轉(zhuǎn)角運算電路(71)基于轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩(Th)來運算扭轉(zhuǎn)角(θtw)。增益運算電路(72)基于在乘法電路(73)中轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩(Th)乘以轉(zhuǎn)向操縱速度(ω)所得的值來運算正值和負(fù)值的任意一個增益(G)。乘法電路(74)通過扭轉(zhuǎn)角(θtw)乘以增益(G)來運算補償量(θc)。加法電路(75)通過對目標(biāo)轉(zhuǎn)向操縱角(θ1＊)加上補償量(θc)，來運算對相位進(jìn)行了補償?shù)哪繕?biāo)小齒輪角(θ2＊)。

相關(guān)申請的交叉引用

本申請主張于2018年1月24日提出的日本專利申請2018-009967號的優(yōu)先權(quán)，并在此引用其全部內(nèi)容。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及轉(zhuǎn)向操縱控制裝置。

背景技術(shù)

以往，已知有使角度關(guān)系在轉(zhuǎn)向軸中的方向盤側(cè)的部分和轉(zhuǎn)向輪側(cè)的部分之間不同的轉(zhuǎn)向操縱裝置(例如日本特開2013－18354號公報)。在日本特開2013－18354號公報中，記載有使對轉(zhuǎn)向軸施加的轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩傳遞至轉(zhuǎn)向輪側(cè)，并且變更方向盤的轉(zhuǎn)向操縱角與轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角之比亦即轉(zhuǎn)向角比的轉(zhuǎn)向角比可變轉(zhuǎn)向操縱裝置。在轉(zhuǎn)向軸中的方向盤側(cè)的部分設(shè)置有轉(zhuǎn)矩傳感器，該轉(zhuǎn)矩傳感器基于設(shè)置于轉(zhuǎn)向軸中的方向盤側(cè)的部分的扭桿的扭轉(zhuǎn)角來檢測轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩。

在如日本特開2013－18354號公報那樣的轉(zhuǎn)向操縱裝置中，在對方向盤進(jìn)行轉(zhuǎn)向操縱時，，轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角的相位相對于方向盤的轉(zhuǎn)向操縱延遲扭桿扭轉(zhuǎn)的量。因此，在轉(zhuǎn)向操縱裝置的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置中，使轉(zhuǎn)向角的目標(biāo)值亦即轉(zhuǎn)向角指令值(轉(zhuǎn)向角比可變馬達(dá)的控制目標(biāo)值)的相位相對于方向盤的轉(zhuǎn)向操縱，提前基于扭桿的扭轉(zhuǎn)角的補償成分的量。

例如在轉(zhuǎn)回方向盤時，即使使轉(zhuǎn)向角指令值的相位提前基于扭桿的扭轉(zhuǎn)角的補償成分的量，也有轉(zhuǎn)向角指令值的相位相對于方向盤的轉(zhuǎn)向操縱延遲的情況。像這樣，由于扭桿的扭轉(zhuǎn)，有在被轉(zhuǎn)向操縱控制裝置控制的控制對象的馬達(dá)中，相對于方向盤的轉(zhuǎn)向操縱產(chǎn)生延遲的情況。由此，導(dǎo)致轉(zhuǎn)向操縱裝置的轉(zhuǎn)向操縱感的惡化。

若是在對方向盤進(jìn)行轉(zhuǎn)向操縱時，基于扭桿扭轉(zhuǎn)的狀態(tài)來檢測轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩的電動轉(zhuǎn)向式的轉(zhuǎn)向操縱裝置，則這樣的現(xiàn)象可能同樣地產(chǎn)生。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的之一在于提供一種能夠調(diào)整為抑制由于扭桿的扭轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向操縱感的惡化的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置。

本發(fā)明的一個方式是一種轉(zhuǎn)向操縱控制裝置，對轉(zhuǎn)向操縱系統(tǒng)進(jìn)行控制，其中，該轉(zhuǎn)向操縱系統(tǒng)具備：轉(zhuǎn)向操縱裝置，具備由駕駛員轉(zhuǎn)向操縱的方向盤；轉(zhuǎn)向裝置，根據(jù)由駕駛員進(jìn)行的上述方向盤的轉(zhuǎn)向操縱使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向；角度差異裝置，連結(jié)設(shè)置于上述轉(zhuǎn)向操縱裝置以及上述轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向軸中的上述轉(zhuǎn)向操縱裝置側(cè)的部分以及上述轉(zhuǎn)向裝置側(cè)的部分，使角度關(guān)系在上述轉(zhuǎn)向操縱裝置側(cè)的部分和上述轉(zhuǎn)向裝置側(cè)的部分之間不同；轉(zhuǎn)矩傳感器，基于上述轉(zhuǎn)向軸中的設(shè)置于上述轉(zhuǎn)向操縱裝置側(cè)的部分的扭桿的扭轉(zhuǎn)量來檢測轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩；以及馬達(dá)，與上述轉(zhuǎn)向裝置連接并基于上述轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩使上述轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向，上述轉(zhuǎn)向操縱控制裝置包括：指令值運算電路，運算用于根據(jù)上述方向盤的轉(zhuǎn)向操縱使上述馬達(dá)驅(qū)動的指令值；以及補償電路，基于通過上述方向盤的轉(zhuǎn)向操縱扭轉(zhuǎn)扭桿而產(chǎn)生的動力對上述指令值進(jìn)行補償，以使上述指令值的相位相對于上述方向盤的轉(zhuǎn)向操縱可變。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在駕駛員對方向盤進(jìn)行轉(zhuǎn)向操縱時，基于通過方向盤的轉(zhuǎn)向操縱扭轉(zhuǎn)扭桿而產(chǎn)生的動力進(jìn)行補償，以使指令值的相位變化。因此，通過指令值的補償，能夠使扭桿的外觀上的扭轉(zhuǎn)剛性可變。由此，在駕駛員對方向盤進(jìn)行轉(zhuǎn)入轉(zhuǎn)向操縱或轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)向操縱時，能夠進(jìn)行將由于扭桿的扭轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的馬達(dá)的控制的延遲減小、或保持原樣保留、或增大等各種調(diào)整。通過該調(diào)整，能夠調(diào)整為抑制由于扭桿的扭轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向操縱感的惡化。