[發明專利]一種書籍抓取裝置及一種書籍抓取裝置的控制方法

在審

• 申請號: 201910054584.3
• 申請日: 2019-01-21
• 公開（公告）號: CN109677825A
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 楊明倫;張建政;董易;吳強;黃迅
• 申請（專利權）人: 上海颯智智能科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137;B65G47/91
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 馮子玲

1.一種書籍抓取裝置，其特征在于，包括：吸取模塊、伸縮夾緊模塊、安裝模塊和機器視覺模塊；其中，

所述吸取模塊包括：若干個真空吸盤、真空發生器和定位板；所述真空吸盤安裝固定在所述定位板上；所述真空發生器通過氣管連接至所述真空吸盤，為所述真空吸盤提供負壓；所述定位板設有供電線和所述氣管通過的通孔；

所述伸縮夾緊模塊包含：旋轉氣缸、夾緊板、旋轉氣缸安裝板、固定座、導向軸、直線軸承、基準板、薄型氣缸、浮動接頭和電磁閥；所述夾緊板安裝在所述旋轉氣缸上，工作時，成對的所述旋轉氣缸按相反方向旋轉，帶動所述夾緊板做開合運動；所述旋轉氣缸固定于所述固定座上；所述導向軸穿過所述直線軸承的中心孔，與所述固定座連接固定；所述直線軸承安裝在所述基準板上；所述薄型氣缸安裝在所述基準板上；所述浮動接頭安裝在所述薄型氣缸和所述旋轉氣缸安裝板之間；所述電磁閥安裝在所述基準板上，連接并控制所述薄型氣缸和所述旋轉氣缸的運動；所述基準板與所述定位板固定連接；

所述安裝模塊包括：安裝法蘭和連接板；所述連接板固定在所述安裝法蘭上；所述基準板連接至所述連接板，使所述伸縮夾緊模塊與所述安裝模塊固定連接；

所述機器視覺模塊包括：折彎件、數碼相機和光源；所述折彎件連接至所述安裝模塊；所述數碼相機安裝在所述折彎件上，所述光源連接至所述數碼相機。

2.根據權利要求1所述的一種書籍抓取裝置，其特征在于，所述真空吸盤沿圓周均勻分布，所述真空吸盤的數量為3～8個。

3.根據權利要求2所述的一種書籍抓取裝置，其特征在于，所述安裝模塊還包括：加強筋和電線支架，所述加強筋設置于所述安裝法蘭和所述連接板之間，所述電線支架安裝在所述加強筋上。

4.根據權利要求3所述的一種書籍抓取裝置，其特征在于，所述折彎件連接至所述加強筋。

5.根據權利要求4所述的一種書籍抓取裝置，其特征在于，所述光源為環形光源，所述機器視覺模塊還包括環形光源支架，所述環形光源支架固定在所述數碼相機上。

6.根據權利要求5所述的一種書籍抓取裝置，其特征在于，還包括中央處理器，所述中央處理器為PLC或單片機，所述中央處理器連接至所述吸取模塊、所述伸縮夾緊模塊和所述機器視覺模塊。

7.根據權利要求6所述的一種書籍抓取裝置，其特征在于，所述中央處理器還包括無線通訊模塊，所述無線通訊模塊連接至云端服務器，所述云端服務器設有儲存書籍信息的數據庫。

8.根據權利要求7所述的書籍抓取裝置的控制方法，其特征在于，包括：

步驟一：書籍抓取動作

1.1啟動所述機器視覺模塊，打開所述光源照亮目標書籍，所述數碼相機對所述目標書籍進行拍照，將照片在所述中央處理器中進行分析，獲取圖片中的目標書籍的信息，讀取所述服務器中的所述數據庫中儲存的書籍信息，確定書籍位置；

1.2啟動所述吸取模塊，啟動所述真空發生器，所述真空吸盤產生真空負壓，貼合并抓住所述目標書籍；

1.3啟動所述伸縮夾緊模塊，所述電磁閥控制所述旋轉氣缸運動，打開所述夾緊板，所述電磁閥控制所述薄型氣缸做伸出運動，通過所述浮動接頭，帶動所述旋轉氣缸安裝板一起伸出，伸出完成后，所述電磁閥控制所述旋轉氣缸進行閉合，閉合完成后，所述薄型氣缸縮回，直到所述夾緊板與所述目標書籍接觸并壓緊書籍；

1.4移動書籍至所述書籍位置；

步驟二：書籍放回動作

2.1啟動所述伸縮夾緊模塊，所述電磁閥控制所述薄型氣缸伸出，使所述壓緊板與所述目標書籍脫離，所述電磁閥控制所述旋轉氣缸運動，張開所述夾緊板，所述電磁閥控制所述薄型氣缸縮回，通過所述浮動接頭，帶動所述旋轉氣缸安裝板一起縮回；

2.2啟動所述吸取模塊，關閉所述真空發生器，所述真空吸盤不再產生真空負壓，使所述真空吸盤與所述目標書籍脫離；

2.3啟動所述機器視覺模塊，判斷是否已經完成放回，若否，回到步驟1.1；若是，結束。