[發(fā)明專利]一種可螺旋變形的軟體機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910051147.6
• 申請日: 2019-01-18
• 公開（公告）號: CN109732588B
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李隆球;夏立宇;薛偉杰;周德開;宋文平;張廣玉
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B25J9/14
• 分類號: B25J9/14
• 代理公司: 北京君恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11466
• 代理人: 張強

1.一種可螺旋變形的軟體機器人，包括主體套筒(1)、外表面變形機構(gòu)(2)、行程控制線(3)、變形控制線(4)和氣室(5)，其特征在于：所述主體套筒(1)的前端封閉，主體套筒(1)的后端與氣室(5)固定連接；所述外表面變形機構(gòu)(2)固定連接在主體套筒(1)的筒面上；所述行程控制線(3)位于主體套筒(1)內(nèi)部，行程控制線(3)的一端與主體套筒(1)內(nèi)部的前端固定連接，行程控制線(3)的另一端固定連接在氣室(5)內(nèi)；所述變形控制線(4)位于主體套筒(1)外部，變形控制線(4)的一端與主體套筒(1)外部的前端固定連接，變形控制線(4)的另一端穿出外表面變形機構(gòu)(2)；

所述主體套筒(1)呈圓柱體形，主體套筒(1)由柔性塑料制成；

所述外表面變形機構(gòu)(2)由若干短管(2-1)排列而成；各短管(2-1)軸向相對，各短管(2-1)之間間隔設(shè)置；各短管(2-1)皆固定連接在主體套筒(1)的筒面上；所述變形控制線(4)的中端穿過各短管(2-1)的內(nèi)側(cè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可螺旋變形的軟體機器人，其特征在于：所述短管(2-1)為硬質(zhì)短管。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可螺旋變形的軟體機器人，其特征在于：所述外表面變形機構(gòu)(2)內(nèi)部的若干短管(2-1)的軸線相連形成一條沿主體套筒(1)外表面盤旋而上的螺旋線，該螺旋線自主體套筒(1)后端延伸至主體套筒(1)前端。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可螺旋變形的軟體機器人，其特征在于：所述氣室(5)包括密封盒、軸(5-1)、把手(5-2)、入氣接口(5-3)和出氣接口(5-4)；所述軸(5-1)的中端轉(zhuǎn)動配合連接在密封盒上，軸(5-1)的內(nèi)端位于密封盒內(nèi)，行程控制線(3)固定并纏繞在軸(5-1)上；所述軸(5-1)的外端固定連接把手(5-2)；所述密封盒的一端設(shè)有入氣接口(5-3)，入氣接口(5-3)與氣泵密封連接；所述密封盒的另一端設(shè)有出氣接口(5-4)，出氣接口(5-4)與主體套筒(1)的后端密封連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種可螺旋變形的軟體機器人，其特征在于：所述軸(5-1)與密封盒連接的軸承處采用機械密封。