[發明專利]一種搬運式機器人及機械臂

有效

• 申請號: 201910028407.8
• 申請日: 2019-01-11
• 公開（公告）號: CN109571455B
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發明（設計）人: 段林杉
• 申請（專利權）人: 江蘇博金斯汽車部件科技有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/12;B25J18/02;B25J15/08;B62D55/08;B62D49/08
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本發明公開了一種搬運式機器人及機械臂，涉及機器人技術領域，包括底座，所述底座的兩側安裝有驅動機構，所述底座的內部安裝有穩固機構，所述底座的上方安裝有擺臂機構。該搬運式機器人及機械臂，通過伺服電機一的運轉帶動驅動輪進行旋轉，帶動履帶進行旋轉，從而帶動該裝置進行移動運送，并且通過兩個獨立的伺服電機一，能好的進行轉彎操作，通過該機器人主控板控制伺服電機四進行正向運轉，從而通過伺服電機四的運轉帶動螺紋桿在螺紋管內進行旋轉，從而通過螺紋管帶動配重塊向左側進行移動，從而增加了該裝置左端的重量，能夠抵消右端抓取物品的重量，從而提高了該裝置抓取物品時的穩定性，避免在抓取或者運送時造成傾倒的問題。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體為一種搬運式機器人及機械臂。

背景技術

機器人是自動執行工作的機器裝置，它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動，它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生產業、建筑業或危險的工作，在生產過程中，通常會使用機器人來對流水線上的物品進行拿取搬運。

搬運式機器人在提取物品時，貨物的重量以及裝置擺臂的重量都在裝置的前方，因此前方的重量劇烈增加，這時就容易造成機器人傾倒的問題，并且進行提取搬運的過程中，難以對物品進行暫時放置，容易導致物品脫落的問題。

所以，本發明將提供一種搬運式機器人及機械臂，來解決上述問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種搬運式機器人及機械臂，具備穩定性好和操作靈活的優點，解決了搬運式機器人提取物品時傾倒和對物品暫放效果不好的問題。

本發明為解決上述技術問題，提供如下技術方案：一種搬運式機器人及機械臂，包括底座，所述底座的兩側安裝有驅動機構，所述底座的內部安裝有穩固機構，所述底座的上方安裝有擺臂機構，所述驅動機構包括輔助輪、空槽、驅動輪、固定架、側板、履帶和伺服電機一。

所述擺臂機構包括固定盒、支撐架、伺服電機二、齒輪一、齒輪二、伺服電機三、頂槽塊、液壓伸縮桿、抓手、凹槽塊一、銷軸一、旋轉板一、銷軸二、擺臂一、銷軸三、旋轉板二、電動推桿一、銷軸四、固定筒、銷軸五、銷軸六、調節筒、頂板、空槽板、電動推桿二、連通孔、拉桿、固定槽和電動推桿三,所述穩固機構包括底槽、伺服電機四、支座、螺紋管、滑槽、螺紋桿、配重塊和滑塊。

進一步的，所述底座的前后兩側面均固定連接有側板，每個所述側板的左右兩側面均開設有空槽，每個所述空槽的內部均通過銷軸固定鉸接有輔助輪，所述底座的上表面固定連接有兩個相對稱的固定架，所述底座的上表面規定連接有固定板，所述固定板的上表面固定連接有兩個相對稱的伺服電機一，每個所述伺服電機一的輸出端均貫穿固定架并固定連接有驅動輪，兩個所述驅動輪的外表面均通過履帶與兩組輔助輪傳動連接。

進一步的，所述固定板的上表面固定連接有支撐架，所述支撐架的上表面固定鉸接有齒輪二，所述齒輪二的上表面固定連接有頂板，所述頂板的上表面固定連接有頂槽塊，所述頂槽塊的內部固定鉸接有液壓伸縮桿，所述頂槽塊的正面固定連接有伺服電機三，且伺服電機三的輸出端與液壓伸縮桿外表面的左端固定連接。

進一步的，所述液壓伸縮桿的伸縮端固定連接有凹槽塊一，所述凹槽塊一的內部通過銷軸一固定鉸接有旋轉板一，所述旋轉板一的底面固定連接有擺臂一，所述擺臂一的內部通過銷軸三固定鉸接有旋轉板二，所述旋轉板二的底面固定連接有調節筒，所述調節筒的底面固定連接有固定筒，所述調節筒的內部固定連接有電動推桿二，所述調節筒和固定筒之間開設有連通孔，所述電動推桿二的伸縮端貫穿連通孔并延伸至固定筒的內部，所述電動推桿二的伸縮端固定連接有空槽板，所述空槽板的外表面通過銷釘固定鉸接有呈環形陣列的拉桿，所述固定筒的底部通過銷釘固定鉸接有呈環形陣列的抓手，每個所述抓手的頂端均開設有固定槽，每個所述拉桿的底端均通過銷釘與固定槽的內部固定鉸接。