[發明專利]一種軌道及機器人系統

在審

• 申請號: 201910009658.1
• 申請日: 2019-01-05
• 公開（公告）號: CN109483513A
• 公開（公告）日: 2019-03-19
• 發明（設計）人: 王澤;徐軍;朱軍俊
• 申請（專利權）人: 上海擎剛智能科技有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明技術方案公開了一種軌道及機器人系統，包括軌道和與所述軌道連接的機器人，所述軌道為方形軌道，所述機器人通過動力部和導向部與所述軌道連接并于所述軌道上來回運動。本發明的軌道系統，通過全對稱式的導軌結構能夠實現智能巡檢機器人向上、下、左、右中的任意方向進行移動，極大的程度上適應了地下管道的狹小空間，有效地提高了智能巡檢機器人的工作效率。

技術領域

本發明涉及智能巡檢機器人軌道技術領域，尤其是涉及一種軌道及機器人系統。

背景技術

市政、電力、通訊、燃氣、給排水等各種線路設施均一同埋設在地下管道中，而地下管道需要進行定時的監測，以便及時的發現意外出現的問題。目前，大多數領域的管道安全均通過人工巡檢來完成監測工作。

然而，采用人工巡檢的方式有以下缺點：一、地下管道環境惡劣危險，需要工人具有強大的心理素質，因此很難招人；二、人工巡檢檢測質量依賴于工人經驗以及責任心、細心程度；三、人很難檢測和判斷出管道中例如危險氣體超標等情況，管道內設備局部過熱等安全隱患；四、一旦發生事故，人很難第一時間到達現場，即使第一時間到達事故現場，也會冒著巨大的生命危險。所以，采用人工巡檢人工檢測存在著結果不穩定、人工成本高以及工人人身安全得不到保障的問題。

因此，現有技術開始初步采用智能巡檢機器人代替人工巡檢，但智能巡檢機器人在地下管道中的移動主要依靠軌道系統，而現有的軌道系統由于地下管道的可用空間狹小、管道的彎曲走向無規律、甚至會突然出現大角度的轉彎的情況，相對現有的智能巡檢機器人大都采用直來直往移動的結構或在小角度彎曲的軌道上移動而言，會導致智能巡檢機器人突然在大角度彎曲的軌道上卡死無法繼續前行、無法向其他方向爬升或下降或轉彎等問題，進而需要人力下到管道中進行維修，非常麻煩。

發明內容

本發明解決的技術問題是現有的智能巡檢機器人的軌道系統無法在錯綜復雜、空間狹小的地下管道中無阻暢通的移動。

為解決上述的技術問題，本發明技術方案提供一種軌道及機器人系統，包括軌道和與所述軌道連接的機器人，其中，所述軌道為方形軌道，所述機器人通過動力部和導向部與所述軌道連接并于所述軌道上來回運動。

可選地，所述軌道的截面為正四邊形。

可選地，所述機器人包括功能部以及安裝于所述功能部上的行走部，所述行走部包括所述動力部以及分別設于所述動力部兩側的至少兩組所述導向部，兩組所述導向部的結構一致。

可選地，所述動力部包括電機以及與所述電機的軸端連接的主動輪，所述主動輪嚙合地配設有從動輪，所述從動輪與所述軌道接觸，所述電機工作帶動所述主動輪旋轉，所述主動輪帶動所述從動輪旋轉，所述從動輪與所述軌道摩擦產生動力而帶動所述機器人于所述軌道上進行移動。

可選地，所述從動輪的外圈設有橡膠圈，所述主動輪、所述從動輪和所述軌道之間通過所述橡膠圈壓緊，以保證所述從動輪和所述軌道之間能夠產生足夠的摩擦力。

可選地，所述導向部包括旋轉架和滾輪，所述旋轉架可水平旋轉地安裝于所述功能部上，所述旋轉架的兩側分別安裝有一組上下對稱的所述滾輪，每一所述滾輪分別與所述軌道的一面接觸。

可選地，所述軌道包括多個首尾連接的導軌、連接每兩個所述導軌的連接件和固定所述軌道的固定件，通過所述固定件將所述軌道以懸掛、懸吊或支撐的方式進行固定。

本發明技術方案的有益效果是：

本發明的軌道系統，通過全對稱式的導軌結構能夠實現智能巡檢機器人向上、下、左、右中的任意方向進行移動，極大的程度上適應了地下管道的狹小空間，有效地提高了智能巡檢機器人的工作效率。

附圖說明

圖1為本發明實施例中軌道及機器人系統的結構示意圖；