[發明專利]一種清潔地面的方法、控制裝置、清潔機器人及存儲介質

有效

• 申請號: 201910008519.7
• 申請日: 2019-01-04
• 公開（公告）號: CN109645896B
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 李暢;羅浩楊;張峻彬
• 申請（專利權）人: 云鯨智能科技（東莞）有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國

本發明實施例公開了一種清潔地面的方法、控制裝置、清潔機器人及存儲介質，所述方法應用于清潔機器人上，所述清潔機器人包括驅動輪和清潔件，所述驅動輪用于驅動所述清潔機器人移動，所述清潔件用于清潔地面；其中，所述方法包括：在所述清潔機器人對地面進行清潔時，所述清潔機器人沿第一時針方向環繞障礙物轉動；當所述清潔機器人沿所述第一時針方向環繞所述障礙物轉動達到預設角度時，所述清潔機器人在當前朝向上向后移動，以清潔因所述清潔機器人轉向而漏清潔的區域；當所述清潔機器人在所述當前朝向上向后移動達到預設的第一目標距離時，所述清潔機器人在所述當前朝向上向前移動。由此實現對漏清潔區域的清潔，從而避免清潔效果差的情況。

技術領域

本發明實施例涉及智能機器人技術領域，尤其涉及一種清潔地面的方法、控制裝置、清潔機器人及存儲介質。

背景技術

目前，清潔機器人多用于對地面進行自動清潔，如可以為家庭室內清潔、大型場所清潔等。清潔機器人的類型有掃地機器人、拖地機器人等。在清潔機器人上，設有清潔件和驅動裝置。在驅動裝置的驅動下，清潔機器人沿設定的清潔路徑進行自移動，并通過清潔件清潔地面。

清潔機器人在對地面進行清潔時，會沿設定的軌跡對地面進行清潔，當遇到障礙物時，清潔機器人會環繞障礙物一圈，以清潔障礙物周邊的地面。

但是，清潔機器人在繞障礙物進行清潔時，往往因為清潔件和障礙物之間的較大間隙而導致產生未能清潔的區域，即出現漏清潔區域的情況，由此造成清潔效果較差，嚴重影響用戶對清潔機器人的使用體驗。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供一種清潔地面的方法、控制裝置、清潔機器人及存儲介質，用以解決現有技術中清潔機器人繞障礙物清潔時出現漏清潔區域的技術問題。

本發明實施例提供了一種清潔地面的方法，所述方法應用于清潔機器人上，所述清潔機器人包括驅動輪和清潔件，所述驅動輪用于驅動所述清潔機器人移動，所述清潔件用于清潔地面；

其中，所述方法包括：

在所述清潔機器人對地面進行清潔時，所述清潔機器人沿第一時針方向環繞障礙物轉動；

當所述清潔機器人沿所述第一時針方向環繞所述障礙物轉動達到預設角度時，所述清潔機器人在當前朝向上向后移動，以清潔因所述清潔機器人轉向而漏清潔的區域；

當所述清潔機器人在所述當前朝向上向后移動達到預設的第一目標距離時，所述清潔機器人在所述當前朝向上向前移動。

上述方法，優選的，當所述清潔機器人沿所述第一時針方向環繞所述障礙物轉動時，所述方法還包括：

所述清潔機器人維持第一距離在預設的距離范圍內，所述第一距離為所述清潔機器人上的目標點到所述障礙物之間的距離。

上述方法，優選的：

所述清潔機器人上設置有距離傳感器，所述目標點為所述距離傳感器進行距離探測時所述距離傳感器上的距離探測端點；

所述第一距離為所述距離傳感器采集到的距離。

上述方法，優選的，所述清潔機器人沿第一時針方向環繞障礙物轉動之前，所述方法還包括：

所述清潔機器人移向所述障礙物；

其中，所述清潔機器人沿第一時針方向環繞障礙物轉動，包括：

當利用所述距離傳感器采集到的第一距離在所述預設的距離范圍內時，所述清潔機器人沿所述第一時針方向環繞所述障礙物轉動；

所述清潔機器人在所述當前朝向上向前移動之后，所述方法還包括：

當利用所述距離傳感器采集到的第一距離在所述預設的距離范圍內時，所述清潔機器人沿所述第一時針方向環繞所述障礙物轉動。