[發明專利]一種清潔地面的方法、控制裝置、清潔機器人及存儲介質

有效

• 申請號: 201910008519.7
• 申請日: 2019-01-04
• 公開（公告）號: CN109645896B
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 李暢;羅浩楊;張峻彬
• 申請（專利權）人: 云鯨智能科技（東莞）有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國

1.一種清潔地面的方法，其特征在于，所述方法應用于清潔機器人上，所述清潔機器人包括驅動輪和清潔件，所述驅動輪用于驅動所述清潔機器人移動，所述清潔件用于清潔地面；

其中，所述方法包括：

在所述清潔機器人對地面進行清潔時，所述清潔機器人沿第一時針方向環繞障礙物轉動；

當所述清潔機器人沿所述第一時針方向環繞所述障礙物轉動達到預設角度時，所述清潔機器人在當前朝向上向后移動，以清潔因所述清潔機器人轉向而漏清潔的區域；

當所述清潔機器人在所述當前朝向上向后移動達到預設的第一目標距離時，所述清潔機器人在所述當前朝向上向前移動。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，當所述清潔機器人沿所述第一時針方向環繞所述障礙物轉動時，所述方法還包括：

所述清潔機器人維持第一距離在預設的距離范圍內，所述第一距離為所述清潔機器人上的目標點到所述障礙物之間的距離。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，

所述清潔機器人上設置有距離傳感器，所述目標點為所述距離傳感器進行距離探測時所述距離傳感器上的距離探測端點；

所述第一距離為所述距離傳感器采集到的距離。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述清潔機器人沿第一時針方向環繞障礙物轉動之前，所述方法還包括：

所述清潔機器人移向所述障礙物；

其中，所述清潔機器人沿第一時針方向環繞障礙物轉動，包括：

當利用所述距離傳感器采集到的第一距離在所述預設的距離范圍內時，所述清潔機器人沿所述第一時針方向環繞所述障礙物轉動；

所述清潔機器人在所述當前朝向上向前移動之后，所述方法還包括：

當利用所述距離傳感器采集到的第一距離在所述預設的距離范圍內時，所述清潔機器人沿所述第一時針方向環繞所述障礙物轉動。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述清潔機器人的頭部設置有碰撞傳感器，所述碰撞傳感器用于通過碰撞探測出障礙物；

其中，所述清潔機器人移向所述障礙物，包括：

所述清潔機器人朝向所述障礙物移動；

當所述清潔機器人通過所述碰撞傳感器探測到所述障礙物時，所述清潔機器人向后移動；

當所述清潔機器人向后移動達到預設的第二目標距離時，所述清潔機器人向第二時針方向轉動，其中，所述第二目標距離為使得所述清潔機器人轉向時避免與所述障礙物碰撞的距離，所述第二時針方向和所述第一時針方向相反；

當所述清潔機器人向所述第二時針方向轉動達到預設前移角度時，所述清潔機器人向前移動，其中，所述預設前移角度為使得所述清潔機器人在向前移動時避免與所述障礙物碰撞的角度。

6.根據權利要求3到5中任一項所述的方法，其特征在于，所述清潔機器人的機器人主體包括目標側面，所述目標側面包括非圓柱體側面；

所述距離傳感器設置在所述目標側面上，所述目標側面為在所述清潔機器人的前移方向上，所述機器人主體的最前位置和最后位置之間的一側面；

在所述清潔機器人的前移方向上，所述距離傳感器設置在所述驅動輪的旋轉軸線的前方；

其中，第二距離小于預設的第三目標距離，所述第二距離為所述距離傳感器至所述驅動輪的旋轉軸線的距離值。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述清潔件為拖擦件，所述拖擦件用于對地面進行拖擦清潔；

其中，在沿所述清潔機器人的前移方向上，所述拖擦件設置在所述驅動輪的前方。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述驅動輪包括第一驅動輪和第二驅動輪，所述第一驅動輪的旋轉軸線和所述第二驅動輪的旋轉軸線重合；

其中，所述清潔機器人維持第一距離在預設的距離范圍內，包括：

所述清潔機器人控制所述第一驅動輪和第二驅動輪的轉速差，以維持所述第一距離在預設的距離范圍內。