[發明專利]基于多立體成像的深度估計的方法和系統以及使用該方法和系統的碰撞警告/避免在審
| 申請號： | 201880090517.0 | 申請日： | 2018-12-26 |
| 公開（公告）號： | CN111788605A | 公開（公告）日： | 2020-10-16 |
| 發明（設計）人： | A·甘古力;小T·P·戴利;鄭皓;D·W·劉 | 申請（專利權）人： | 智加科技公司 |
| 主分類號： | G06T7/55 | 分類號： | G06T7/55;H04N13/204;H04N13/243;H04N13/271 |
| 代理公司： | 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038 | 代理人： | 李穎 |
| 地址： | 美國加*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 立體 成像 深度 估計 方法 系統 以及 使用 碰撞 警告 避免 | ||
1.一種在計算機上實現的方法，該計算機具有至少一個處理器、存儲器以及通信平臺，該方法用于確定自動駕駛中的深度信息，其包括：
從由至少兩個立體成像對中選擇的多個立體成像對，獲得立體圖像，其中，所述至少兩個立體成像對具有以相同基準線和相同垂直平面安裝的立體照相機；
融合來自所述多個立體成像對的左圖像，以生成融合的左圖像；
融合來自所述多個立體成像對的右圖像，以生成融合的右圖像；
基于融合的左右圖像，估計視差；以及
基于立體圖像和所述視差，計算由立體圖像捕獲的場景的深度信息。
2.權利要求1的方法，其中，所述至少兩個立體成像對中的一個被配置為獲取具有較寬視野的、場景的立體圖像，且所述至少兩個立體成像對中其余的被配置為獲取具有狹窄視野的、場景的立體圖像。
3.權利要求2的方法，其中，由具有較寬視野的立體成像對獲取的立體圖像捕獲場景且處于較粗糙的分辨率。
4.權利要求2的方法，其中，所述至少兩個立體成像對中其余的每個被配置為獲取更高分辨率的立體圖像，具有狹窄視野的立體圖像中的每一個捕獲場景的一部分。
5.權利要求2的方法，其中，獲得步驟包括：
確定用于接收立體圖像的多個立體成像對；以及
從所述多個立體成像對中的每一個接收左右立體圖像。
6.權利要求5的方法，其中，確定所述多個立體成像對的步驟包括：
從以較寬的視野捕獲場景的立體成像對獲得至少一個圖像；
從所述至少一個圖像中檢測一個或多于一個的相關物體；
基于所述一個或多于一個的相關物體和/或其特性，從所述至少兩個立體成像對中選擇所述多個立體成像對，其中，具有狹窄視野的所述多個立體成像對中的每一個被配置為，在所述至少一張圖像中，捕獲物體被觀察到的區域。
7.權利要求1的方法，還包括以下至少之一：
基于深度信息，確定規避策略；以及
根據規避策略，生成碰撞警告信號。
8.一種記錄有信息的機器可讀且非暫時性的介質，該信息用于確定自動駕駛中的深度信息，其中，該信息一旦被機器讀取，使得機器執行：
從由至少兩個立體成像對中選擇的多個立體成像對，獲得立體圖像，其中，所述至少兩個立體成像對具有以相同基準線和相同垂直平面安裝的立體照相機；
融合來自所述多個立體成像對的左圖像，以生成融合的左圖像；
融合來自所述多個立體成像對的右圖像，以生成融合的右圖像；
基于融合的左右圖像，估計視差；以及
基于立體圖像和視差，計算由立體圖像捕獲的場景的深度信息。
9.權利要求8的介質，其中，所述至少兩個立體成像對中的一個被配置為獲取具有較寬視野的、場景的立體圖像，且所述至少兩個立體成像對中其余的被配置為獲取具有狹窄視野的、場景的立體圖像。
10.權利要求9的介質，其中，由具有較寬視野的立體成像對獲取的立體圖像捕獲場景且處于較粗糙的分辨率。
11.權利要求7的介質，其中，所述至少兩個立體成像對中其余的每一個被配置為獲取更高分辨率的立體圖像，具有狹窄視野的立體圖像中的每一個捕獲場景的一部分。
12.權利要求9的介質，其中，獲得步驟包括：
確定用于接收立體圖像的所述多個立體成像對；以及
從所述多個立體成像對中的每一個接收左右立體圖像。
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