[發明專利]移動機器人的控制裝置和移動機器人系統

在審

• 申請號: 201880078198.1
• 申請日: 2018-10-22
• 公開（公告）號: CN111433069A
• 公開（公告）日: 2020-07-17
• 發明（設計）人: 山本惇史
• 申請（專利權）人: 日本電產株式會社
• 主分類號: B60L3/00
• 分類號: B60L3/00;B60L15/20
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;范勝杰

1.一種移動機器人的控制裝置，該移動機器人具備：

至少配置在前后左右的4個車輪；

電動機，其分別驅動上述車輪，

該移動機器人的控制裝置的特征在于，具備：

異常檢測部，其分別檢測上述電動機的異常；

配置位置變更部，其在通過上述異常檢測部檢測到與左右的任意一方的全部車輪對應的電動機的異常的情況下，變更與沒有檢測到上述異常的電動機對應的車輪的配置位置；

行駛控制部，其對沒有檢測到上述異常的電動機進行驅動控制，使上述移動機器人行駛到預定的目標位置。

2.根據權利要求1所述的移動機器人的控制裝置，其特征在于，

上述配置位置變更部將與沒有檢測到上述異常的電動機對應的至少2個車輪配置到在左右方向上相互錯開的位置。

3.根據權利要求1或2所述的移動機器人的控制裝置，其特征在于，

上述移動機器人具備：車輪支承部，其分別支承上述4個車輪中配置在前方的左右一對車輪和配置在后方的左右一對車輪，

上述車輪支承部的至少一方以能夠圍繞相對于上述移動機器人的主體部鉛垂方向的軸旋轉的方式與該主體部連接，

上述配置位置變更部通過使上述車輪支承部相對于上述主體部圍繞上述鉛垂方向的軸旋轉180°，來變更與沒有檢測到上述異常的電動機對應的車輪的配置位置。

4.根據權利要求1～3的任意一項所述的移動機器人的控制裝置，其特征在于，

上述移動機器人具備：電動機控制部，其分別控制上述電動機，

上述異常檢測部在沒有對發送到上述電動機控制部的指令的響應的情況下，判定為與該電動機控制部對應的上述電動機發生了異常。

5.根據權利要求1～4的任意一項所述的移動機器人的控制裝置，其特征在于，

上述移動機器人具備：電動機控制部，其分別控制上述電動機，

上述異常檢測部在檢測出針對發送到上述電動機控制部的動作指令，與該電動機控制部對應的上述電動機進行了與上述動作指令不同的動作的情況下，判定為與該電動機控制部對應的上述電動機發生了異常。

6.一種移動機器人的控制方法，該移動機器人具備：

至少配置在前后左右的4個車輪；

電動機，其分別驅動上述車輪，

該移動機器人的控制方法的特征在于，包括：

分別檢測上述電動機的異常的步驟；

在檢測到與左右的任意一方的全部車輪對應的上述電動機的異常的情況下，變更與沒有檢測到上述異常的電動機對應的車輪的配置位置的步驟；

對沒有檢測到上述異常的電動機進行驅動控制，使上述移動機器人行駛到預定的目標位置的步驟。

7.一種移動機器人系統，其特征在于，具備：

權利要求1～5的任意一項所述的移動機器人的控制裝置；

上述移動機器人，其與上述控制裝置以能夠進行通信的方式連接。